【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆辅助驾驶，更具体地，本专利技术涉及一种车道并道识别方法、系统及汽车。
技术介绍
1、现有车辆通过单目相机进行车道线的识别，识别到的车道线存在一定的随机误差和稳态误差，在没有高精导航定位的情况下，仅通过车道线曲线方程无法准确判断前方是否存在并道，在无法提前准确识别并道的情况下，会给辅助驾驶增添一定的不确定性和安全隐患。例如，在并道时功能突然退出、控制车辆驶出本车道、碰撞防护栏、撞到相邻车道车辆等危险情况。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车道并道识别方法，旨在改善提高单目相机的并道识别精度。
2、本专利技术是这样实现的，一种车道并道识别方法，所述方法具体包括如下步骤：
3、s1、基于t时刻及t+1时刻单目相机采集到的前方车道图像pt，确定本车所在车道在行驶前方的车道宽度；
4、s2、将行驶前方的车道宽度用于车道并道检测，并发出提醒。
5、进一步的，本车所在车道在行驶前方的车道宽度的确定方法包括如下步骤：
6、s...
【技术保护点】
1.一种车道并道识别方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
2.如权利要求1所述车道并道识别方法，其特征在于，本车所在车道在行驶前方的车道宽度的确定方法包括如下步骤：
3.如权利要求2所述车道并道识别方法，其特征在于，各车道段在时刻t+1的车道宽度Wt+1[n]计算公式具体如下：
4.如权利要求2或3所述车道并道识别方法，其特征在于，t+1时刻的车道宽度平均值计算公式具体如下：
5.如权利要求3所述车道并道识别方法，其特征在于，t+1时刻n个车道段的车道宽度的方差计算公式具体如下：
6.如权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种车道并道识别方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
2.如权利要求1所述车道并道识别方法，其特征在于，本车所在车道在行驶前方的车道宽度的确定方法包括如下步骤：
3.如权利要求2所述车道并道识别方法，其特征在于，各车道段在时刻t+1的车道宽度wt+1[n]计算公式具体如下：
4.如权利要求2或3所述车道并道识别方法，其特征在于，t+1时刻的车道宽度平均值计算公式具体如下：
5.如权利要求3所述车道并道识别方法，其特征在于，t+1时刻n个车道段的车道宽度的方差计算公式具体如下：
6.如权利要求1所述车道并道识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，
申请(专利权)人：芜湖伯特利智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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