【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及磁悬浮列车，尤其涉及一种磁浮列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、磁浮列车的电液混合制动系统要求具有较高的精度、动态平衡能力、自动控制和可靠性，其精度严重影响列车运行的安全性。
2、目前，现有的磁浮列车的制动控制方法，通常基于线性定常制动特性曲线，开展动力学建模和指定控制策略。但是，在实际场景中，复杂多变的运行环境会导致磁浮列车混合制动的不确定性和离散性，现有技术往往忽略了运行环境变化对液压制动性能的影响；其次，电液转换过程中悬浮姿态的变化对电制动效率和液压制动效果有直接影响，而电制动和液压制动都将引起悬浮姿态变化，且电制动和液压制动状态之间存在复杂的非线性耦合关系；最后，液压制动力由液压力和制动轨摩擦系数共同决定，现有技术以液压力为闭环控制目标，但实际作用的列车制动力在复杂运行环境下处于开环控制状态。由此，现有技术难以保障磁浮列车自动驾驶过程中的精确、平稳制动控制。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种磁浮列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质，可以在复杂运行环境变化下，实现对磁悬浮列车精确和平稳的制动控制。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种磁浮列车的制动控制方法，包括：
3、获取磁浮列车的当前运行状态和当前制动指令；
4、将所述当前运行状态和所述当前制动指令输入至建立的目标磁浮列车动态模型，并获取所述目标磁浮列车动态模型输出的预测运行状态，所述目标磁浮列车动态模型基于长短期记忆网络建立；
5、通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力，并根据所述列车制动力实现对所述磁浮列车的制动控制。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种磁浮列车的制动控制装置，包括：
7、当前运行状态获取模块，用于获取磁浮列车的当前运行状态和当前制动指令；
8、预测运行状态获取模块，用于将所述当前运行状态和所述当前制动指令输入至建立的目标磁浮列车动态模型，并获取所述目标磁浮列车动态模型输出的预测运行状态，所述目标磁浮列车动态模型基于长短期记忆网络建立；
9、列车制动力获取模块，用于通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力，并根据所述列车制动力实现对所述磁浮列车的制动控制。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的磁浮列车的制动控制方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的磁浮列车的制动控制方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过获取磁浮列车的当前运行状态和当前制动指令；然后，将当前运行状态和当前制动指令输入至建立的目标磁浮列车动态模型，并获取目标磁浮列车动态模型输出的预测运行状态，目标磁浮列车动态模型基于长短期记忆网络建立；最后，通过建立的列车制动模型，根据预测运行状态，获取列车制动力，并根据列车制动力实现对磁浮列车的制动控制；通过基于长短期记忆网络建立目标磁浮列车动态模型，以根据磁浮列车的当前运行状态和当前制动指令，预测得到下一时刻的运行状态，并通过建立的列车制动模型，根据预测得到的运行状态，确定所需的制动力，可以在复杂运行环境变化下，实现对磁悬浮列车精确和平稳的制动控制。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种磁浮列车的制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运行状态包括位置、速度、减速度、制动级位、温度和湿度中的至少一项。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前运行状态和所述当前制动指令输入至建立的目标磁浮列车动态模型之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力，包括：
8.一种磁浮列车的制动控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种磁浮列车的制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运行状态包括位置、速度、减速度、制动级位、温度和湿度中的至少一项。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前运行状态和所述当前制动指令输入至建立的目标磁浮列车动态模型之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过建立的列车制动模型，根据所述预测运行状态，获取列车制动力，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鸿恩，崔俊锋，刘岭，刘瑞，成容，
申请(专利权)人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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