地面高度计算方法、系统和电子设备技术方案

本申请涉及一种地面高度计算方法、系统、电子设备，主要涉及增强现实领域。其中，该地面高度计算方法包括：获取经过三维重建后得到的初始目标点云和场景图像的图像位姿；基于所述图像位姿确定高度筛选范围，根据所述高度筛选范围对所述初始目标点云进行筛选，得到包含地面点云的筛选点云；基于点云法向量对所述筛选点云进行过滤，以去除所述点云法向量与竖直方向所成夹角大于设定阈值的点云，得到过滤点云；根据所述过滤点云获取点云高度的分布曲线，根据所述分布曲线计算地面高度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及增强现实领域，特别是涉及地面高度计算方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

1、在增强现实(augmented reality，ar)领域，查找地面高度在ar应用时可以提供更准确的空间感知和虚实融合，改善用户体验，并为导航、路径规划和游戏等领域带来更多可能性。

2、现有技术主要通过对激光雷达的点云进行分割，或者对点云进行语义标注的方式查找地面高度。但并未考虑地面高反光的情况，难以准确寻找地面高度。

3、现有技术在遇到高反光的瓷砖和水塘等地面高反光情况时，无法准确、鲁棒地计算地面高度。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种地面高度计算方法、系统、电子设备，以至少解决相关技术中在地面高反光的情况下，难以准确寻找地面高度的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种地面高度计算方法，包括：

3、获取经过三维重建后得到的初始目标点云和场景图像的图像位姿；

4、基于所述图像位姿确定高度筛选范围，根据所述高度筛选范围对所述初始目标点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地面高度计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述根据所述过滤点云获取点云高度的分布曲线，根据所述分布曲线计算地面高度，包括：

3.根据权利要求2所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述对所述极大点进行筛选得到地面高度，包括：

4.根据权利要求3所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述根据所述极大点在所述分布曲线中的分布情况确定高度阈值和陡度阈值，包括：

5.根据权利要求1～4任一项所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的地面高度计算方法...

【技术特征摘要】

1.一种地面高度计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述根据所述过滤点云获取点云高度的分布曲线，根据所述分布曲线计算地面高度，包括：

3.根据权利要求2所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述对所述极大点进行筛选得到地面高度，包括：

4.根据权利要求3所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述根据所述极大点在所述分布曲线中的分布情况确定高度阈值和陡度阈值，包括：

5.根据权利要求1～4任一项所述的地面高度计算方法，其特征在于，所述方法还包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐啸天，张双力，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：