【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，尤其涉及一种倒车轨迹标定方法、系统及电子设备。
技术介绍
1、目前倒车轨迹线标定的方法是通过固定实地场景在静态下对摄像头外部参数进行标定，从而实现算法的标定；但固定场景下，车辆停放到场景中的固定位置上，在固定距离上布置横线，倒车摄像头通过地面上的固定距离的的横线进行算法标定；真实标定场景需要固定的场地，并且在算法标定过程中，由于车辆停放的位置与实际场地中存在一些误差，会导致横线在算法标定时，存在一定的误差；在算法软件开发过程中，不能实时在标定场地中进行。
2、cn112987593b-一种视觉定位硬件在环仿真平台及仿真方法，包括自动驾驶仿真系统、暗室场景系统、视觉定位系统，所述视觉定位系统包括视觉定位计算平台及摄像头，视觉定位计算平台与自动驾驶仿真系统通讯连接，视觉定位计算平台从自动驾驶仿真系统中获取其虚拟传感器数据及虚拟场景高精地图；暗室场景系统包括暗室，暗室中放置有高清显示屏幕和视觉定位系统中的摄像头，高清显示屏幕通过视频线与自动驾驶仿真系统连接，摄像头放置在高清显示屏幕前方，摄像头实时采集自动驾驶仿真系统显示在高清显示屏幕上的视频，现有技术通过将视觉定位计算平台和摄像头接入系统，实现硬件在环仿真，最大限度模拟真实路测情况，现有技术解决的问题是验证摄像头硬件对整个视觉定位系统性能的影响，最大程度还原真实的视觉定位系统性能，但对于摄像头本身采集精度缺少相应的处理手段，尤其用在仿真模拟环境中，对屏幕的图像进行静态采集，当屏幕上展示的内容过于模糊或者过细时，影响摄像头的拍摄精度。
3、本方法
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种倒车轨迹标定方法、系统及电子设备，通过仿真方式替代实地标定场所，并对显示端内展示的仿真场景显示状态做增强处理提高了标定精度。
2、本专利技术提供了下述方案：
3、根据本专利技术的一个方面，提供一种倒车轨迹标定方法，所述倒车轨迹标定方法包括以下步骤：
4、获取显示端及视觉采集端的实际参数；
5、将实际参数转换成视觉采集端在仿真软件应用的外部参数；
6、基于视觉采集端内参和外部参数进行场景畸变生成仿真场景，并通过显示端展示；
7、对仿真场景的位置横线显示状态增强处理；
8、对处理后的位置横线与轨迹线交叉点进行标定。
9、可选地，所述实际参数包括：所述显示端与视觉采集端之间的距离、视觉采集端的角度及高度参数；
10、在所述获取显示端及视觉采集端的实际参数之前，调整显示端与视觉采集端之间的距离、视觉采集端的角度及高度参数，当显示端完全落入到视觉采集端的视窗内将调整好的参数数据发送至仿真软件。
11、可选地，所述外部参数包括实车上摄像头的高度及角度、摄像头与实车一侧边缘距离和实车宽度；
12、所述视觉采集端内参包括视觉采集端内参矩阵、畸变参数、视角。
13、可选地，所述基于视觉采集端内参和外参进行场景畸变生成仿真场景，包括：
14、基于视觉采集端内参和所述显示端与视觉采集端之间的距离参数，进行3d场景畸变，生成在显示端显示的3d仿真场景；
15、将3d仿真场景与预设的数据库进行比对，并生成比对结果；
16、若比对结果小于预设值，则重新生成仿真场景。
17、可选地，所述位置横线包括第一标记线和第二标记线，所述第一标记线位于第二标记线内，且二者颜色不同。
18、可选地，所述对仿真场景的位置横线显示状态进行增强处理，包括：
19、将第一标记线或者第二标记线设置为醒目颜色，以及对位置横线的宽度放大。
20、可选地，所述对位置横线的宽度放大包括：
21、基于位置横线距离的增大，位置横线的增强占比逐渐增大。
22、一种倒车轨迹标定系统，包括：
23、获取模块，用于获取显示端及视觉采集端的实际参数；
24、数据转化模块，用于将实际参数转换成视觉采集端在仿真软件应用的外部参数；
25、仿真场景生成模块，基于视觉采集端内参和外部参数进行场景畸变生成仿真场景；
26、处理模块，用于对仿真场景的位置横线显示状态进行增强处理；
27、标定模块，用于对增强处理后的位置横线与轨迹线交叉点进行标定。
28、可选地，还包括：
29、调整模块，用于调整显示端与视觉采集端之间的距离、视觉采集端的角度及高度参数，以实现视觉采集端能够采集到显示端上的仿真场景；
30、数据发送模块，用于将调整好的数据发送给仿真软件。
31、一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
32、所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行倒车轨迹标定方法的步骤。
33、通过上述方案，获得如下有益的技术效果：
34、本申请通过获取显示端及视觉采集端的实际参数；将实际参数转换成视觉采集端在仿真软件应用的外部参数；基于视觉采集端内参和外部参数进行场景畸变生成仿真场景，并通过显示端展示；对仿真场景的位置横线显示状态增强处理；对处理后的位置横线与轨迹线交叉点进行标定，通过采用上述模拟仿真方式替代实地标定场所，减少实车标定时因外部因素产生的误差，同时通过对仿真场景的显示状态做增强处理，提高了仿真场景的倒车轨迹标定精度，进一步减少算法开发的周期，降低开发成本。
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1.一种倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于；
3.根据权利要求1所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于；所述外部参数包括实车上摄像头的高度及角度、摄像头与实车一侧边缘距离和实车宽度；
4.根据权利要求3所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述基于视觉采集端内参和外参进行场景畸变生成仿真场景，包括：
5.根据权利要求4所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述位置横线包括第一标记线和第二标记线，所述第一标记线位于第二标记线内，且二者颜色不同。
6.根据权利要求5所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述对仿真场景的位置横线显示状态进行增强处理，包括：
7.根据权利要求6所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述对位置横线的宽度放大包括：
8.一种倒车轨迹标定系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的倒车轨迹标定系统，其特征在于，还包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总
...【技术特征摘要】
1.一种倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于；
3.根据权利要求1所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于；所述外部参数包括实车上摄像头的高度及角度、摄像头与实车一侧边缘距离和实车宽度；
4.根据权利要求3所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述基于视觉采集端内参和外参进行场景畸变生成仿真场景，包括：
5.根据权利要求4所述的倒车轨迹标定方法，其特征在于，所述位置横线包括第一标记线和第二标记线，所述第一标记线位于第...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴明哲，刘朝阳，刘杰，张红亮，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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