【技术实现步骤摘要】
本申请涉及增强现实领域，特别是涉及一种目标跟踪方法、系统、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、增强现实技术(augmented reality，ar)是基于设备及其视觉传感器数据，获取定位结果，进而根据定位结果在当前视野下的真实画面上叠加虚拟特效，达到对现实的增强。在ar体验中，由于环境影响、用户误操作等情况下，可能出现目标跟踪丢失的情况，进而使得虚拟内容发生位置偏移、跳变、闪动等情况，影响用户体验。
2、在相关技术中，针对于上述跟踪丢失的异常情况，提供有如下解决方案：
3、1.提高跟踪算法的鲁棒性，使其适应于更多的体验场景、更加复杂的用户习惯，以及更完备的体验终端。具体可选的算法优化方法包括：快速恢复跟踪和多目标跟踪等。
4、但是，上述方法存在如下缺点：即使优化算法鲁棒性或者更快重定位，对跟踪算法的鲁棒性提升有限；有些复杂场景仍然难以适应，不可避免的还是会出现跟踪丢失；
5、2.在跟踪丢失时停止交互，即设置为丢失时不允许ar体验并隐藏虚拟内容，并进一步的引导用户选择更好的体验环境(比如约束目标出现在视野中，且保持目标较大的屏占比)；
6、上述方法由于终止了用户的体验流程，不仅降低了用户体验，还提高了用户的体验成本。
7、目前，针对ar体验场景下目标跟踪方法虚拟内容展示效果较差的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种增强现实中虚拟对象的显示方法、系统、计算机设备和计算机可读存储
2、第一方面，本申请实施例提供了一种增强现实中虚拟对象的显示方法，所述方法包括：
3、通过目标跟踪算法获取目标图像的跟踪状态信息，其中，所述跟踪状态信息包括：前置跟踪状态信息和当前跟踪状态信息；
4、根据所述跟踪状态信息，在跟踪系统坐标系或设备坐标系中，显示虚拟对象，其中，所述设备坐标系是约束位移向量的3dof坐标系。
5、在其中一些实施例中，根据所述跟踪状态信息，在跟踪系统坐标系或设备坐标系中，显示所述虚拟对象包括：
6、在所述当前跟踪状态信息指示跟踪正常的情况下，根据所述虚拟对象在跟踪系统坐标系下的位姿，显示所述虚拟对象；
7、在所述当前跟踪状态信息指示跟踪丢失的情况下，根据所述虚拟对象在设备坐标下的位姿，显示所述虚拟对象。
8、在其中一些实施例中，所述方法还包括：在所述前置跟踪状态信息指示跟踪正常，且当前跟踪状态信息指示跟踪丢失的情况下，
9、获取所述前置跟踪状态信息中，所述虚拟对象在跟踪坐标系下的第一位姿；
10、根据ar设备自身的相机内参，将所述第一位姿转换为在设备坐标下的第二位姿，并根据所述第二位姿显示所述虚拟对象。
11、在其中一些实施例中，所述方法还包括：在所述设备坐标系下确定预设显示位置，基于所述第二位姿和所述预设显示位置，通过三维空间位移插值确定平滑过渡轨迹；
12、根据所述平滑过渡轨迹，将所述虚拟对象，从所述第二位姿的位置移动至所述预设显示位置。
13、在其中一些实施例中，所述方法还包括：在所述设备坐标系下确定预设显示位置；
14、在所述当前跟踪状态信息和所述前置跟踪状态信息均指示跟踪丢失的情况下，将所述虚拟对象保持在预设位置显示。
15、在其中一些实施例中，所述方法还包括：在所述前置跟踪状态信息指示跟踪正常，且当前跟踪状态信息指示跟踪正常的情况下，
16、在所述前置跟踪状态信息对应的时刻至当前时刻下，根据所述虚拟对象在跟踪坐标系下的位姿，显示所述虚拟对象。
17、在其中一些实施例中，所述方法还包括：在所述前置跟踪状态信息指示跟踪丢失，且当前跟踪状态信息指示跟踪正常的情况下，
18、根据所述虚拟对象在跟踪坐标系下的位姿，显示所述虚拟对象。
19、第二方面，本申请实施例提供了一种增强现实中虚拟对象的显示系统，所述系统包括：获取模块和显示模块，其中，
20、所述获取模块，用于通过目标跟踪算法获取目标图像的跟踪状态信息，其中，所述跟踪状态信息包括：前置跟踪状态信息和当前跟踪状态信息；
21、所述显示模块，用于根据所述跟踪状态信息，在跟踪系统坐标系或设备坐标系中，显示所述虚拟对象，其中，所述设备坐标系是约束位移向量的3dof坐标系。
22、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。
23、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
24、相比于相关技术，本申请实施例提供的增强现实中虚拟对象的显示方法，通过目标跟踪算法获取目标图像的跟踪状态信息，其中，跟踪状态信息包括：前置跟踪状态信息和当前跟踪状态信息；根据跟踪状态信息，在跟踪系统坐标系和/或设备坐标系中，对虚拟对象进行显示。通过本申请方案，相比较与现有技术中的ar场景中的目标跟踪及显示方法，能够在ar体验过程中，通过控制虚拟对象在不同坐标系下的表达，在发生目标跟踪丢失的情况下，仍然能确保用户继续体验ar内容，并且在跟踪恢复之后，能够继续恢复虚拟内容在跟踪状态下的显示效果。
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1.一种增强现实中虚拟对象的显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述跟踪状态信息，在跟踪系统坐标系或设备坐标系中，显示所述虚拟对象包括：
3.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种增强现实中虚拟对象的显示系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块和显示模块，其中，
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被
...【技术特征摘要】
1.一种增强现实中虚拟对象的显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述跟踪状态信息，在跟踪系统坐标系或设备坐标系中，显示所述虚拟对象包括：
3.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱红林，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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