【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化加工，特别涉及为一种基于3d视觉进行点胶轨迹的纠正方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、智能穿戴式设备的制作材料大多为塑料等非金属材料，制作完成后已发生整体或者局部的形变，而示教的点胶轨迹属于一种刚性轨迹，无法兼容产品的局部变形，导致产品良率低。
2、在已有3d视觉方案中针对智能穿戴类的产品使用是的整体纠偏的方法，使用大视野的3d相机对产品进行一次性图像采集，确认扫描位置，将采集的图像当作模板，基于当前的模板产品示教出可执行的点胶轨迹，作为模板轨迹，当第二片产品移动到扫描位置进行图像采集，将第二次采集的到的图像与第一副图像进行对比计算出两幅图像的三维空间位姿偏差，将改偏差补偿到模板轨迹上，得到新的点胶轨迹。
3、其中，点胶轨迹是通过示教得到，由于智能穿戴式设备的整体结构趋于不规则状，会造成示教难度大，花费时间长的问题。因此，亟需一种可以针对智能穿戴设备通过3d视觉进行点胶轨迹的纠正方法。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于3d视觉进行点胶轨迹的纠正方法，通过本专利技术可实现存在螺丝孔的情况下，灵活快速的将点胶轨迹进行纠正。
2、根据本专利技术的实施方案，提供第一个方案为：一种基于3d视觉进行点胶轨迹的纠正方法，其特征在于，所述方法包括：对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；接收所述模板图像的多个三维测量框；根据所述多个三维测量框，对所述模板图像进行特征点提取，得到第一特征点
3、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述根据所述螺丝孔坐标纠正所述第一轨迹，得到目标轨迹，包括：根据所述螺丝孔坐标，得到第一偏移范围；获取所述螺丝孔对应的特征点；根据所述第一偏移范围，确定所述特征点的坐标偏移范围及偏移方向；根据所述坐标偏移范围及偏移方向纠正所述第一轨迹中的特征点位置，得到目标轨迹。
4、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述根据所述螺丝孔坐标，得到第一偏移范围，包括：获取所述模板产品的大小和常规形变量；根据所述模板产品的大小及常规形变量确定所述螺丝孔坐标的偏移范围，所述偏移范围为第一偏移范围。
5、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，在所述将所述第一特征点合集中的多个特征点绘制成第一轨迹之后，所述方法还包括：将所述第一轨迹中的多个特征点绘制成相同半径的多个轨迹圆点，所述多个轨迹圆点相互毗邻。
6、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述根据所述第一偏移范围，确定所述特征点的坐标偏移范围及偏移方向，包括：获取所述螺丝孔坐标对应的多个目标轨迹圆点；将所述螺丝孔对应的特征点设定为中心点；比对所述中心点与所述多个目标轨迹圆点的角度差值，得到多个目标角度差值；将所述多个目标角度中角度差值为正数的设定为第一偏移方向，角度差值为负数的设定为第二偏移方向。
7、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述根据所述坐标偏移范围及偏移方向纠正所述第一轨迹中的特征点位置，得到目标轨迹，包括：根据所述第一偏移范围、所述第一偏移方向及所述第二偏移方向，对所述多个目标轨迹圆点进行偏移；获取所述偏移后的轨迹圆点的中心点，及未偏移的轨迹圆点的中心点；连接所述偏移后的轨迹圆点的中心点及所述未偏移的轨迹圆点的中心点，得到目标轨迹。
8、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述获取所述待点胶产品的三维图像中的螺丝孔坐标，包括：获取所述待点胶产品的三维图像中的螺丝孔图像；根据预设坐标转换，提取所述螺丝孔图像对应的螺丝孔坐标。
9、根据本专利技术的实施方案，利用本专利技术提供第二个方案为：一种基于3d视觉进行点胶轨迹的纠正装置，其特征在于，所述装置包括：扫描模块，用于对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；接收模块，用于接收所述模板图像的多个三维测量框；提取模块，用于根据所述多个三维测量框，对所述模板图像进行特征点提取，得到第一特征点集合，其中，所述特征点均在三维测量框内；绘制模块，用于将所述第一特征点合集中的多个特征点绘制成第一轨迹；所述扫描模块，还用于对待点胶产品进行扫描，得到所述待点胶产品的三维图像，所述待点胶产品与所述模板产品为同类产品；获取模块，用于获取所述待点胶产品的三维图像中的螺丝孔坐标；纠正模块，用于根据所述螺丝孔坐标纠正所述第一轨迹，得到目标轨迹，其中，点胶机根据所述目标轨迹进行点胶。
10、根据本专利技术的实施方案，利用本专利技术提供第三个方案为：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，所述程序包括用于如第一方案的指令。
11、根据本专利技术的实施方案，利用本专利技术提供第四个方案为：提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如上述第一方案及其任一种可能的实现方式的步骤。
12、本申请对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像，接收所述模板图像的多个三维测量框，根据所述多个三维测量框，对所述模板图像进行特征点提取，得到第一特征点集合，其次，将所述第一特征点合集中的多个特征点绘制成第一轨迹，对待点胶产品进行扫描，得到所述待点胶产品的三维图像，所述待点胶产品与所述模板产品为同类产品，然后，获取所述待点胶产品的三维图像中的螺丝孔坐标，最后根据所述螺丝孔坐标纠正所述第一轨迹，得到目标轨迹，其中，点胶机根据所述目标轨迹进行点胶。可见，通过本方案能在对产品进行全覆盖式图像采集，通过获取的三维立体图像，进行特征点抓取，连接成点胶轨迹，并自动识别螺丝孔的位置，将靠近螺丝孔范围内的轨迹向外进行偏移，纠正了点胶轨迹，使得生成的点胶轨迹更为准确，提高了点胶的效率。
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1.一种基于3D视觉进行点胶轨迹的纠正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述螺丝孔坐标纠正所述第一轨迹，得到目标轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述螺丝孔坐标，得到第一偏移范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一特征点合集中的多个特征点绘制成第一轨迹之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏移范围，确定所述特征点的坐标偏移范围及偏移方向，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标偏移范围及偏移方向纠正所述第一轨迹中的特征点位置，得到目标轨迹，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待点胶产品的三维图像中的螺丝孔坐标，包括：
8.一种基于3D视觉进行点胶轨迹的纠正装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述基于3D视觉进行点胶轨迹的纠正方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于3d视觉进行点胶轨迹的纠正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述螺丝孔坐标纠正所述第一轨迹，得到目标轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述螺丝孔坐标，得到第一偏移范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一特征点合集中的多个特征点绘制成第一轨迹之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏移范围，确定所述特征点的坐标偏移范围及偏移方向，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标偏移范围及偏移方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹志荣，陈方，席豪圣，卢绍粦，
申请(专利权)人：群滨智造科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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