方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括以下步骤：获取标定数据，标定数据通过对扫描区域内的标定点位信息及对应的机器人操作端的第一点位信息进行运算后得到；根据标定数据及持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息对方向盘不同方位的图像进行拼接，从而得到方向盘的完整图像，第二点位信息为机器人操作端持有方向盘时的位置信息；获取方向盘及披锋的交接处点位数据；将各图像的交接处点位数据拼接为完整的加工轨迹，并发送至切割机器以使其根据加工轨迹进行切割。上述方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质，无需人工干预，能够自动化对披锋裁切路径进行获取和操作。自动化对披锋裁切路径进行获取和操作。自动化对披锋裁切路径进行获取和操作。

【技术实现步骤摘要】
方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及3D视觉领域，特别是涉及一种方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前塑料件或发泡件在加工时通常是将原料注入模具，待原料成型后打开模具，从而将成型后的产品取出。受塑料件或发泡件的材料性质及生产工艺影响，产品在成型后，其位于模具合模处位置会存在披锋，并且由于该成型产品形状通常来说并不规则，且披锋的样式也并不统一，因此通常采用人工进行处理。
[0003]以汽车方向盘为例，方向盘在生产后其披锋的形态会有大幅度的形变量，常规自动化操作无法提取方向盘与披锋之间的准确位置，执行时容易对产品造成破坏，因此只能通过人工手动对披锋进行裁切。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质，能够自动化对披锋裁切路径进行获取和操作。
[0005]第一方面，本申请提供了一种方向盘披锋切割方法，所述方法包括：
[0006]获取标定数据，所述标定数据通过对扫描区域内的标定点位信息及对应的机器人操作端的第一点位信息进行运算后得到，所述标定点位信息为标定块中心特征孔的位置信息，所述第一点位信息为机器人操作端与标定块中心特征孔相对时的位置信息；
[0007]根据所述标定数据及持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息对方向盘不同方位的图像进行拼接，从而得到方向盘的完整图像，所述第二点位信息为机器人操作端持有方向盘时的位置信息；
[0008]获取方向盘及披锋的交接处点位数据；
[0009]将各图像的所述交接处点位数据拼接为完整的加工轨迹，并发送至切割机器以使其根据所述加工轨迹进行切割。
[0010]在其中一个实施例中，所述获取标定数据，包括：
[0011]获取扫描区域拐点处标定块中心特征孔的位置信息；
[0012]待机器人操作端移动至所述标定块中心特征孔的位置时，获取机器人操作端的第一点位信息；
[0013]将标定块中心特征孔的位置信息和所述第一点位信息填入标定工具进行运算后得到标定数据。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据所述标定数据及持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息对方向盘不同方位的图像进行拼接，包括：
[0015]待机器人操作端持有方向盘时，获取方向盘的不同方位的图像；
[0016]通过所述标定数据及机器人操作端持有方向盘时的第二点位信息，计算得到各图
像在机器人执行空间内的位置；
[0017]将位于同一执行空间的方向盘图像进行拼接。
[0018]在其中一个实施例中，所述获取方向盘及披锋的交接处点位数据，包括：
[0019]对方向盘图像进行分析并得到两个曲率不同的面；
[0020]根据两个面的轮廓计算得到方向盘及披锋的交接处点位数据。
[0021]在其中一个实施例中，所述获取方向盘及披锋的交接处点位数据，之后还包括：
[0022]提取所述交接处实际图像轮廓的中位数数据作为加工点位，所述中位数数据为所述交接处实际图像轮廓宽度方向上的中心位置数据。
[0023]在其中一个实施例中，所述将各图像的所述交接处点位数据拼接为完整的加工轨迹，包括：
[0024]对所有所述加工点位进行拼接；
[0025]基于拼接矩阵将拼接后的所述加工点位转换至切割机器执行空间，从而组成完整的加工轨迹。
[0026]第二方面，本申请提供了一种方向盘披锋切割装置，包括：
[0027]第一获取模块，用于获取标定数据，所述标定数据通过对扫描区域内的标定点位信息及对应的机器人操作端的第一点位信息进行运算后得到，所述标定点位信息为标定块中心特征孔的位置信息，所述第一点位信息为机器人操作端与标定块中心特征孔相对时的位置信息；
[0028]第一拼接模块，用于根据所述标定数据及持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息对方向盘不同方位的图像进行拼接，从而得到方向盘的完整图像，所述第二点位信息为机器人操作端持有方向盘时的位置信息；
[0029]第二获取模块，用于获取方向盘及披锋的交接处点位数据；
[0030]第二拼接模块，用于将各图像的所述交接处点位数据拼接为完整的加工轨迹，并发送至切割机器以使其根据所述加工轨迹进行切割。
[0031]第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项实施例所述的方法的步骤。
[0032]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所述的方法的步骤。
[0033]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所述的方法的步骤。
[0034]上述方向盘披锋切割方法、装置、计算机设备及存储介质，通过在扫描区域内进行位置标定，然后将机器人操作端与标定点位关联并计算得到标定数据，随后在机器人持有方向盘时对方向盘不同方位的图像进行获取，同时还对持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息进行获取，并将第二点位信息与标定数据结合用于对不同方位的方向盘图像位置进行补充，从而能够对方向盘不同方位的图像进行拼接，对于拼接后的方向盘图像，根据其自身加工特征获取方向盘与其表面披锋之间的轮廓交接处点位，并通过拼接完成的方向盘图像对方向盘不同方位的交接处点位进行拼接，最终得到完整的加工轨迹，该加工轨迹在发送至切割机器后即可使切割机器对方向盘披锋进行激光切割，无需人工干预，能够自动
化对披锋裁切路径进行获取和操作。
附图说明
[0035]图1为第一个实施例的方向盘披锋切割方法流程图；
[0036]图2为第二个实施例的方向盘披锋切割方法流程图；
[0037]图3为第三个实施例的方向盘披锋切割方法流程图；
[0038]图4为第四个实施例的方向盘披锋切割方法流程图；
[0039]图5为第五个实施例的方向盘披锋切割方法流程图；
[0040]图6为一个实施例的方向盘披锋切割装置模块图；
[0041]图7为一个实施例的工艺加工点位获取示意图；
[0042]图8为一个实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0043]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]如图1所示，在一个实施例中，一种方向盘披风切割方法，包括以下步骤：
[0045]步骤S11 0，获取标定数据，标定数据通过对扫描区域内的标定点位信息及对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方向盘披锋切割方法，其特征在于，所述方法包括：获取标定数据，所述标定数据通过对扫描区域内的标定点位信息及对应的机器人操作端的第一点位信息进行运算后得到，所述标定点位信息为标定块中心特征孔的位置信息，所述第一点位信息为机器人操作端与标定块中心特征孔相对时的位置信息；根据所述标定数据及持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息对方向盘不同方位的图像进行拼接，从而得到方向盘的完整图像，所述第二点位信息为机器人操作端持有方向盘时的位置信息；获取方向盘及披锋的交接处点位数据；将各图像的所述交接处点位数据拼接为完整的加工轨迹，并发送至切割机器以使其根据所述加工轨迹进行切割。2.根据权利要求1所述的方向盘披锋切割方法，其特征在于，所述获取标定数据，包括：获取扫描区域拐点处标定块中心特征孔的位置信息；待机器人操作端移动至所述标定块中心特征孔的位置时，获取机器人操作端的第一点位信息；将标定块中心特征孔的位置信息和所述第一点位信息填入标定工具进行运算后得到标定数据。3.根据权利要求2所述的方向盘披锋切割方法，其特征在于，所述根据所述标定数据及持有方向盘的机器人操作端的第二点位信息对方向盘不同方位的图像进行拼接，包括：待机器人操作端持有方向盘时，获取方向盘的不同方位的图像；通过所述标定数据及机器人操作端持有方向盘时的第二点位信息，计算得到各图像在机器人执行空间内的位置；将位于同一执行空间的方向盘图像进行拼接。4.根据权利要求3所述的方向盘披锋切割方法，其特征在于，所述获取方向盘及披锋的交接处点位数据，包括：对方向盘图像进行分析并得到两个曲率不同的面；根据两个面的轮廓计算得到方向盘及披锋的交接处点位数据。5.根据权利要求4所述的方向盘披锋切割方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘文杰，陈方，席豪圣，卢绍粦，吴晓彬，
申请(专利权)人：群滨智造科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：