【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化加工，特别涉及为一种基于3d视觉进行焊接的方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、钣金加工是薄板五金件，通过冲压、弯曲、拉伸等手段来加工的零件或产品，一个大体的定义就是在加工过程中厚度不变的零件或产品。电箱属于钣金加工中的产品之一。钣金加工产品分为标准件和非标准件。电箱是标准件，也可称为非标准件。有些电箱是人们为了方便自己用，自定尺寸，通过钣金加工制作出来的，非标电箱中的其中一种。
2、电箱分为：配电箱、弱电箱等。这些电箱都是通过钣金加工出来的。钣金加工出来的电箱由人工示教机器人点位进行焊接。由于工件批量小、款型多，治具重复性效果不佳。人工示教效率低下，现有的视觉引导需要人工示教焊缝位置，人工示教焊接姿态，复杂繁琐，每款新型号需要提前预备过多的操作，且由于钣金盒在生产制造过程中会存在形变量需要专门的治具，常规设备无法适应产品变形。
3、因此，亟需一种可以针对智能穿戴设备通过3d视觉进行点胶轨迹的纠正方法。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于3d视觉进行焊接的方法，通过本专利技术可自动识别有焊接位置，进行自动生成焊接地方及工艺方式，可节约人工成本，大幅提高单位生产效率，提高产品合格率，操作简便。
2、根据本专利技术的实施方案，提供第一个方案为：一种基于3d视觉进行焊接的方法，其特征在于，所述方法包括：对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；获取所述模板图像的边缘轮廓图像；根据所述
3、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述根据所述边缘轮廓图像，确定至少一条待焊接线和至少两个焊接端点，包括：根据所述模板图像建立第一空间坐标系；获取所述第一空间坐标系中的x轴与y轴，其中，所述x轴与y轴互相垂直；截取所述边缘轮廓图像在所述x轴正方向上的第一待焊接线；截取所述边缘轮廓图像在所述y轴正方向上的第二待焊接线；截取所述边缘轮廓图像在所述x轴负方向上的第三待焊接线；根据所述第一待焊接线、所述第二待焊接线及所述第三待焊接线，得到至少两个焊接端点。
4、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，所述根据所述至少一条待焊接线和所述至少两个焊接端点确定目标焊接轨迹，包括：对所述至少一条待焊接线中的每条待焊接线进行分段处理，得到多条相同间距的焊接段落；获取除所述至少两个焊接端点外的段落点；获取所述段落点对应的段落圆；将所述段落圆进行正负复制偏移，得到每个段落圆对应正段落圆和负段落圆；根据所述每个段落圆对应正段落圆和负段落圆，得到目标焊接长度；连接所述目标焊接长度与所述至少两个焊接端点，得到目标焊接轨迹。
5、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，在所述连接所述目标焊接长度与所述至少两个焊接端点，得到目标焊接轨迹之后，所述方法还包括：获取所述边缘轮廓在所述第一空间坐标系中的z轴坐标；将所述目标焊接轨迹依据预设段落长度沿z轴正方向移动，得到升高后的焊接轨迹，其中，执行设备根据所述升高后的焊接轨迹进行焊接。
6、进一步地，作为本专利技术一种更为优选地实施方案，述获取所述模板图像的边缘轮廓图像，包括：获取所述模板图像中的像素点；筛选出符合预设灰度值的目标像素点；选定所述目标像素点的区域，形成边缘轮廓图像。
7、根据本专利技术的实施方案，利用本专利技术提供第二个方案为：一种基于3d视觉进行焊接的装置，其特征在于，所述装置包括：扫描模块，用于对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；获取模块，用于获取所述模板图像的边缘轮廓图像；确定模块，用于根据所述边缘轮廓图像，确定至少一条待焊接线和至少两个焊接端点；确定模块，还用于根据所述至少一条待焊接线和所述至少两个焊接端点确定目标焊接轨迹，其中，执行设备根据所述目标焊接轨迹进行焊接。
8、根据本专利技术的实施方案，利用本专利技术提供第三个方案为：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，所述程序包括用于如第一方案的指令。
9、根据本专利技术的实施方案，利用本专利技术提供第四个方案为：提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如上述第一方案及其任一种可能的实现方式的步骤。
10、本申请先对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像，其次，获取所述模板图像的边缘轮廓图像，然后，根据所述边缘轮廓图像，确定至少一条待焊接线和至少两个焊接端点，最后，根据所述至少一条待焊接线和所述至少两个焊接端点确定目标焊接轨迹，其中，执行设备根据所述目标焊接轨迹进行焊接。通过本专利技术可自动识别有焊接位置，进行自动生成焊接地方及工艺方式，可节约人工成本，大幅提高单位生产效率，提高产品合格率，操作简便。
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1.一种基于3D视觉进行焊接的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘轮廓图像，确定至少一条待焊接线和至少两个焊接端点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待焊接线、所述第二待焊接线及所述第三待焊接线，得到至少两个焊接端点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一条待焊接线和所述至少两个焊接端点确定目标焊接轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个段落圆对应正段落圆和负段落圆，得到目标焊接长度，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述连接所述目标焊接长度与所述至少两个焊接端点，得到目标焊接轨迹之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述模板图像的边缘轮廓图像，包括：
8.一种基于3D视觉进行焊接的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述基于3D视觉进行焊接的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于3d视觉进行焊接的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘轮廓图像，确定至少一条待焊接线和至少两个焊接端点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待焊接线、所述第二待焊接线及所述第三待焊接线，得到至少两个焊接端点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一条待焊接线和所述至少两个焊接端点确定目标焊接轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个段落圆对应正段落圆和负段落圆，得到目标焊接长度，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓彬，陈方，席豪圣，卢绍券，
申请(专利权)人：群滨智造科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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