【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及车辆驱动控制，具体涉及一种电机控制方法、装置、设备、存储介质及系统。
技术介绍
1、随着环保意识的深入人心，新能源汽车成为各大车企的研究重点。四驱电动汽车是新能源汽车的一种，现有技术通常基于系统效率最优策略，确定车辆前后轴的驱动扭矩分配，从而驱动车辆行驶。
2、但是，上述方法不能适用于多种工况，影响用户体验。
技术实现思路
1、本申请提供一种电机控制方法、装置、设备、存储介质及系统，以至少解决相关技术中基于系统效率最优策略，无法适用于多种工况，影响用户体验的技术问题。本申请的技术方案如下：
2、根据本申请提供的第一方面，提供一种电机控制方法，应用于电机控制系统中的服务器。故障定位系统还包括车端和用户终端。该方法包括：获取车辆的行驶状态信息。行驶状态信息包括：挡位、油门踏板开度、转向角、横摆角速度、车速、第二电机的输出扭矩。根据行驶状态信息，确定车辆的电机控制策略。电机控制策略包括：第一驱动策略、第二驱动策略、第三驱动策略。第一驱动策略用于指示控制第一电机处于开启状态、第二电机处于关闭状态。第二驱动策略用于指示控制第一电机和第二电机均处于开启状态。第三驱动策略用于指示控制第一电机和第二电机均处于关闭状态。基于电机控制策略控制第一电机和第二电机运行。
3、根据上述技术手段，本申请根据车辆的行驶状态信息，可以确定车辆的电机控制策略。其中，电机控制策略包括：第一驱动策略、第二驱动策略、第三驱动策略。第一驱动策略用于指示控制第一电机
4、在一种可能的实施方式中，根据行驶状态信息，确定车辆的电机控制策略，包括：在挡位为行驶挡位、油门踏板开度小于或者等于预设开度、第二电机的输出扭矩等于第一预设扭矩的情况下，将第一驱动策略确定为电机控制策略。在挡位为行驶挡位、油门踏板开度大于预设开度，或者，转向角大于预设转向角、横摆角速度大于预设角速度，或者，车速大于预设速度的情况下，将第二驱动策略确定为电机控制策略。在挡位为驻车挡位或者空挡位的情况下，将第三驱动策略确定为电机控制策略。
5、根据上述技术手段，本申请在挡位为行驶挡位、油门踏板开度小于或者等于预设开度、第二电机的输出扭矩等于第一预设扭矩的情况下，可以确定车辆处于小油门工况，当前动力性已满足车辆的动力性需求。由于第一驱动策略用于指示控制第一电机处于开启状态、第二电机处于关闭状态，将第一驱动策略确定为小油门工况下的电机控制策略，可以降低整车能耗。在挡位为行驶挡位、油门踏板开度大于预设开度的情况下，可以确定车辆处于大油门工况，存在较强的动力性需求。由于第二驱动策略用于指示控制第一电机和第二电机均处于开启状态，将第二驱动策略确定为大油门工况下的电机控制策略，可以满足车辆的动力性需求，以及驾驶员的动力推背感。
6、同时，在转向角大于预设转向角、横摆角速度大于预设角速度的情况下，表明车辆的稳定性较差，车辆处于湿滑路面驾驶工况或者转弯工况。这样，将第二驱动策略确定为电机驱动策略，可以避免车辆转向过度出现甩尾的情况，增加了车辆的稳定性。在车速大于预设速度的情况下，可以确定车辆处于急加速工况，具有较强的动力性需求。这样，将第二驱动策略确定为急加速工况下的电机控制策略，可以满足车辆的动力性需求，避免车辆后段加速的无力感，为驾驶员提供强劲的动力推背感。进一步的，在挡位为驻车挡位或者空挡位的情况下，表明车辆处于停车状态，无动力性需求。由于第三驱动策略用于指示控制第一电机和第二电机均处于关闭状态，这样，将第三驱动策略确定为电机驱动策略，可以降低车辆停车时的能耗。
7、在一种可能的实施方式中，在挡位为行驶挡位、油门踏板开度小于或者等于预设开度的情况下，基于电机控制策略控制第一电机和第二电机运行，包括：在挡位为行驶挡位、油门踏板开度小于或者等于预设开度的情况下，根据油门踏板开度和第一对应关系，确定车辆的第一需求扭矩。第一对应关系包括：多个预设油门踏板开度一一对应的多个预设需求扭矩。控制第一电机以第一需求扭矩运行以及第二电机处于关闭状态。
8、根据上述技术手段，本申请通过油门踏板开度和第一对应关系，可以快速确定车辆的第一需求扭矩。之后，控制第一电机以第一需求扭矩运行以及第二电机处于关闭状态，可以在满足车辆动力性的基础上，降低整车能耗。
9、在一种可能的实施方式中，在挡位为行驶挡位、油门踏板开度大于预设开度的情况下，基于电机控制策略控制第一电机和第二电机运行，包括：在挡位为行驶挡位、油门踏板开度大于预设开度的情况下，根据油门踏板开度和第一对应关系，确定车辆的第二需求扭矩。根据车辆的加速度、坡度、车辆的质心到前轴的距离、空气阻力矩和预设扭矩分配算法，确定第一数值。第一电机位于车辆的前部。根据车辆的加速度、坡度、车辆的质心到后轴的距离、空气阻力矩和所诉预设扭矩分配算法，确定第二数值。第二电机位于车辆的后部。将第一数值与第二数值的和，确定为第三数值。将第一数值与第三数值的比值，确定为第四数值，以及第二数值与第三数值的比值，确定为第五数值。将第二需求扭矩与第四数值的乘积，确定为第三需求扭矩，以及第二需求扭矩与第五数值的乘积，确定为第四需求扭矩。控制第一电机以第三需求扭矩运行、第二电机以第四需求扭矩运行。
10、根据上述技术手段，本申请通过油门踏板开度和第一对应关系，可以快速的确定车辆的第二需求扭矩。之后，可以提高后续根据第二需求扭矩确定第三需求扭矩和第四需求扭矩的效率，从而可以快速提供车辆的动力，满足动力性需求。
11、在一种可能的实施方式中，在转向角大于预设转向角、横摆角速度大于预设角速度的情况下，基于电机控制策略控制第一电机和第二电机运行，包括：在转向角大于预设转向角、横摆角速度大于预设角速度的情况下，根据横摆角速度、车辆的横向加速度以及第二对应关系，确定第五需求扭矩。第二对应关系包括：多个预设横摆角速度、多个预设横向加速度、与多个预设横摆角速度和多个预设横向加速度一一对应的多个第一电机需求扭矩。根据横摆角速度、车辆的横向加速度以及第三对应关系，确定第六需求扭矩。第二对应关系包括：多个预设横摆角速度、多个预设横向加速度、与多个预设横摆角速度和多个预设横向加速度一一对应的多个第二电机需求扭矩。控制第一电机以第五需求扭矩运行、第二电机以第六需求扭矩运行。
12、根据上述技术手段，本申请通过横摆角速度、车辆的横向加速度、第二对应关系可以快速确定车辆的第五需求扭矩。同时，通过横摆角速度、车辆的横向加速度、第三对应关系可以快速确定车辆的第六需求扭矩。这样，充分利用了四驱车辆的稳定性功能，可以避免车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于车辆中的整车控制器，所述车辆包括第一电机和第二电机，所述第一电机和所述第二电机用于驱动所述车辆行驶；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态信息，确定所述车辆的电机控制策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述挡位为行驶挡位、所述油门踏板开度小于或者等于所述预设开度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述挡位为所述行驶挡位、所述油门踏板开度大于所述预设开度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述转向角大于预设转向角、所述横摆角速度大于所述预设角速度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车速大于所述预设速度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：>
7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息还包括：所述第二电机的需求扭矩、第一时长、第二时长；所述第一时长为所述第二电机的需求扭矩小于第二预设扭矩的持续时长，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩，所述第二时长为所述第二电机的输出扭矩小于所述第二预设扭矩的持续时长；
8.一种电机控制装置，其特征在于，应用于车辆中的整车控制器，所述车辆包括第一电机和第二电机，所述第一电机和所述第二电机用于驱动所述车辆行驶；所述装置包括获取单元、确定单元和控制单元；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种电机控制系统，其特征在于，包括第一电机、第二电机以及执行如权利要求1至7中任一项所述的方法的整车控制器。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，所述电子设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于车辆中的整车控制器，所述车辆包括第一电机和第二电机，所述第一电机和所述第二电机用于驱动所述车辆行驶；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态信息，确定所述车辆的电机控制策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述挡位为行驶挡位、所述油门踏板开度小于或者等于所述预设开度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述挡位为所述行驶挡位、所述油门踏板开度大于所述预设开度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述转向角大于预设转向角、所述横摆角速度大于所述预设角速度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车速大于所述预设速度的情况下，基于所述电机控制策略控制所述第一电机和所述第二电机运行，包括：
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘新文，严钦山，彭涛，徐培，孟俊君，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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