【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，特别涉及一种激光除草设备及方法。
技术介绍
1、目前，针对农业除草一般还采用除草剂进行除草，或者采用除草机进行除草，一般包括手动割草机、电动割草机、汽油割草机、液压割草机、智能割草机五种类型，但上述除草设备的每一种都有其使用范围，无法广泛投入使用，并且有些设备会产生噪音和污染，对环境不友好，另外一些设备无法识别杂草，反而会对草坪产生破坏。激光除草机可以避免上述问题。
2、但是现有的激光除草机一般通过和振镜连接的ccd或者旁轴ccd来观察和识别杂草，但是上述激光除草机存在以下的缺陷：和振镜连接的ccd视野范围较小，且视野随着振镜的移动而摆动，而旁轴ccd需要先确认杂草后再移动机器进行除草，无法实现视野观察和激光除草同轴化，效率比较低，且现有的激光除草机的使用范围和工作效率都不佳。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种激光除草设备及方法，旨在提供一种摄像装置和激光装置同轴的、能够实时响应的高效的激光除草设备及方法。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的激光除草设备，包括：
3、车体，所述车体具有用于靠近除草侧的下侧面；
4、移动组件，所述移动组件活动设于所述车体的下侧面，所述移动组件用于带动所述车体移动；
5、摄像机组件，位于所述车体的下侧面，所述摄像机组件包括沿第一方向上间隔设置的第一摄像部和第二摄像部，其中，所述第一摄像部用于在除草侧的正上方拍摄除草情况，所述第二摄像部用于瞄准杂草；p>
6、激光组件，包括激光头，所述激光头用于发射激光以灭除杂草；
7、光路组件，用于为所述摄像机组件和所述激光组件提供光路反射；
8、驱动组件，和所述移动组件连接，以驱动所述移动组件的运动；以及，
9、电路板组件，所述电路板组件和所述摄像机组件、所述激光组件、所述光路组件以及所述驱动组件电性连接，所述电路板组件位于所述车体处。
10、可选地，所述车体的下侧面设置有沿所述第一方向延伸设置的两条导轨，所述两条导轨沿第二方向间隔设置，其中，所述第一方向和所述第二方向正交设置；
11、所述移动组件包括：
12、两个导轨座，各所述导轨座沿所述第二方向架设于两个所述导轨处，各所述导轨座沿所述第一方向在各所述导轨上滑动；
13、四个移动座，两个所述移动座分别相对设于各所述导轨座上，各所述移动座沿所述第二方向在各所述导轨座上滑动；
14、四个移动杆，各所述移动杆的上端和各所述移动座对应连接，各所述移动杆具有沿上下向移动的行程；以及，
15、四个车轮，和所述移动杆的下端连接，所述车轮转动以驱动所述车体移动。
16、可选地，所述驱动组件包括：
17、第一驱动件，包括第一直线驱动机构，所述第一直线驱动机构设于所述导轨处，所述第一直线驱动机构包括具有沿所述第一方向上相对活动的第一安装部和第一活动部，所述第一安装部固定设于所述导轨处，所述第一活动部和所述导轨座连接，以驱动所述导轨座沿第一方向往复运动；
18、第二驱动件，包括第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构设于所述导轨座处，所述第二直线驱动机构包括具有沿所述第二方向上相对活动的第二安装部和第二活动部，所述第二安装部固定设于所述导轨座处，所述第二活动部和所述移动座连接，以驱动所述移动座沿第二方向往复运动；
19、第三驱动件，包括第三直线驱动机构，所述第三直线驱动机构设于所述移动座处，所述第三直线驱动机构包括具有沿上下向相对活动的第三安装部和第三活动部，所述第三安装部固定设于所述移动座处，所述第三活动部和所述移动杆连接，以驱动所述移动杆沿上下向往复运动；以及，
20、第四驱动件，包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设于所述移动杆的下端，和所述车轮连接，以驱动所述车轮旋转。
21、可选地，所述第一摄像部包括ccd相机，所述第二摄像部包括瞄准摄像机。
22、可选地，所述激光组件还包括电动调焦扩束镜，所述电动调焦扩束镜设于所述激光头处，用于将所述激光头射出的激光调焦准直。
23、可选地，所述光路组件包括：
24、第一振镜，所述第一振镜角度不变，用于将从除草侧返回的光线输出，所述第一摄影部用于接收从所述第一振镜输出的光线；
25、第二振镜，所述第二振镜接收由第一振镜输出的光线，所述第二振镜还用于接收所述激光头射出的激光，并用于将之反射至除草侧；以及，
26、反射镜，用于将第二振镜反射的第一振镜输出的光线反射至所述第二摄影部处。
27、可选地，所述第一振镜包括石英镀膜振镜。
28、可选地，所述激光除草设备还包括光源组件，所述光源组件设于所述车体处，所述光源组件包括多个光源结构，各所述光源结构用于朝向除草侧设置。
29、可选地，所述光源结构包括点光源、平行光源以及环形光源中的任意一种。
30、本专利技术还提出一种激光除草方法，包括上述激光除草设备，所述激光除草设备包括：车体，所述车体具有用于靠近除草侧的下侧面；
31、移动组件，所述移动组件活动设于所述车体的下侧面，所述移动组件用于带动所述车体移动；
32、摄像机组件，位于所述车体的下侧面，所述摄像机组件包括沿第一方向上间隔设置的第一摄像部和第二摄像部，其中，所述第一摄像部用于在除草侧的正上方拍摄除草情况，所述第二摄像部用于瞄准杂草；
33、激光组件，包括激光头，所述激光头用于发射激光以灭除杂草；
34、光路组件，用于为所述摄像机组件和所述激光组件提供光路反射；
35、驱动组件，和所述移动组件连接，以驱动所述移动组件的运动；以及，
36、电路板组件，所述电路板组件和所述摄像机组件、所述激光组件、所述光路组件以及所述驱动组件电性连接，所述电路板组件位于所述车体处。
37、所述激光除草方法包括如下步骤：
38、在接收到启动指令时，控制第一摄像部启动，以拍摄识别当前除草区域的状态；
39、当识别到所述当前除草区域具有杂草时，控制第二摄像部和光路组件开启，调整光路组件的反射角度以使所述第二摄像部定位杂草的具体位置；
40、当所述第二摄像部定位到杂草的具体位置时，控制激光组件发射激光，发射激光通过光路组件的反射到达杂草的具体位置并灭除杂草；
41、当所述第一摄像部识别到当前除草区域的杂草已清除完毕后，控制驱动组件驱动移动组件运动，直至离开当前除草区域；
42、循环重复上述所有的步骤直至接收到除草完毕指令。
43、在本专利技术技术方案中，所述激光除草设备包括车体、移动组件、摄像机组件、激光组件、光路组件、驱动组件以及电路板组件，可以理解的是，所述移动组件受所述驱动组件的驱动，能够按照预设路线驱动所述移动组件运动，进而带动所述车体移动，由于所述摄像机组件位于所述车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光除草设备，其特征在于，所述激光除草设备包括：
2.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述车体的下侧面设置有沿所述第一方向延伸设置的两条导轨，所述两条导轨沿第二方向间隔设置，其中，所述第一方向和所述第二方向正交设置；
3.如权利要求2所述的激光除草设备，其特征在于，所述驱动组件包括：
4.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述第一摄像部包括CCD相机，所述第二摄像部包括瞄准摄像机。
5.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述激光组件还包括电动调焦扩束镜，所述电动调焦扩束镜设于所述激光头处，用于将所述激光头射出的激光调焦准直。
6.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述光路组件包括：
7.如权利要求6所述的激光除草设备，其特征在于，所述第一振镜包括石英镀膜振镜。
8.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述激光除草设备还包括光源组件，所述光源组件设于所述车体处，所述光源组件包括多个光源结构，各所述光源结构用于朝向除草侧设置。
9.
10.一种激光除草方法，基于如权利要求1至9所述的激光除草设备，其特征在于，所述激光除草方法包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种激光除草设备，其特征在于，所述激光除草设备包括：
2.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述车体的下侧面设置有沿所述第一方向延伸设置的两条导轨，所述两条导轨沿第二方向间隔设置，其中，所述第一方向和所述第二方向正交设置；
3.如权利要求2所述的激光除草设备，其特征在于，所述驱动组件包括：
4.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述第一摄像部包括ccd相机，所述第二摄像部包括瞄准摄像机。
5.如权利要求1所述的激光除草设备，其特征在于，所述激光组件还包括电动调焦扩束镜，所述电动调焦扩束镜设于所述激光头处，用于将所述激光头射出的激光...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖向荣，
申请(专利权)人：武汉松盛光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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