基于事件触发辨识的智能车辆自适应巡航控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于事件触发辨识的智能车辆自适应巡航控制方法和装置、智能车辆、程序产品。该方法中，根据控制障碍函数值判断未知参数的参数估计值的下一次更新时刻，未知参数与一已知函数的乘积用于描述智能车辆的动力学模型中的不确定因素；根据初始时刻至下一次更新时刻之间的历史数据以及未知参数的已知最新的参数估计值确定下一次更新时刻未知参数的参数估计值，历史数据是对控制输入以及系统状态的记录；根据动力学模型、未知参数的当前最新的参数估计值、控制障碍函数和控制李雅普诺夫函数进行二次规划，得到控制输入，以调控自身速度。安全高效执行巡航任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于事件触发辨识的智能车辆自适应巡航控制方法、控制装置、智能车辆和程序产品。

技术介绍

1、为处理智能车辆行驶中任务目标(定速巡航)与安全约束(保持与前车的安全距离)之间存在潜在冲突的情况，相关研究(ames,a.d.,xu,x.,grizzle,j.w.,tabuada,p.,2017.control barrier function based quadratic programs for safety criticalsystems.ieee transactions onautomatic control 62,3861–3876)首先将任务目标与安全约束分别转化为控制李雅普诺夫函数(control lyapunov functions,clf)和控制障碍函数(control barrier functions,cbf)，为clf和cbf设置不同的优先级，最终基于二次规划(quadratic program,qp)设计控制器，在线求解控制信号。这依靠精准的车辆模型和理想的行驶路面，忽略了模型和地面阻尼中难免存在的不确定参数，其在应本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于事件触发辨识的智能车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，下一次更新时刻按照如下公式触发：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，参数估计值按照如下方式更新：

5.一种智能车辆的控制装置，其特征在于，包括：

6.一种智能车辆的控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储程序，处理器运行该程序以执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法。

7.一种智能车辆，其特征在于，包括根据权利要求5或6所述的控制...

【技术特征摘要】

1.一种基于事件触发辨识的智能车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，下一次更新时刻按照如下公式触发：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，参数估计值按照如下方式更新：

5.一种智能车辆的控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王薇，申佳军，吕金虎，高庆，王振乾，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：