【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于参数估计、车辆控制、自动驾驶，具体涉及一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法。
技术介绍
1、车辆参数对于自动驾驶商用车的安全和性能等十分重要。安全方面，车辆配备的电子稳定程序(electronic stability control，esc)、紧急刹车辅助系统(advancedemergency braking system，aebs)等主动安全系统多采用反馈控制结构，准确估计车辆质量等参数可以显著提高车辆安全。性能方面，自动驾驶车辆的跟踪控制多依赖车辆动力学建模，准确的车辆质量信息对于提高车辆轨迹跟踪性能具有重大帮助。
2、现有方法主要分为基于模型的方法和基于数据的方法。基于模型的方法利用动力学模型刻画车辆系统，借助最小二乘、卡尔曼滤波等估计方法求解车辆质量。基于数据的方法从车辆模型出发，选取描述车辆状态和参数输入神经网络，借助数据对车辆建模。因此二者都离不开对车辆的建模分析。
3、现有方案在建立车辆动力学模型时一般都需要车轮半径信息。以车辆纵向动力学模型为例：
4、
...【技术保护点】
1.一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤S2.1中，构建考虑整车质量的车辆纵向动力学模型可以采用如下方式：
3.根据权利要求2所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤S2.2中，自适应计算车轮半径更新模型可以采用如下方式：
4.根据权利要求3所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤S3中，设计基于最小二乘的车辆质量估计器可以采用如下方式：p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤s2.1中，构建考虑整车质量的车辆纵向动力学模型可以采用如下方式：
3.根据权利要求2所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤s2.2中，自适应计算车轮半径更新模型可以采用如下方式：
4.根据权利要求3所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤s3中，设计基于最小二乘的车辆质量估计器可以采用如下方式：
5.根据权利要求1所述一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，其特征在于，所述步骤2.1中，构建考虑...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨子超，张志达，曾超，许正昊，夏骄杨，刘峰，安凯，翟建坤，叶玉博，张显宏，衡量，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。