【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生机器人，具体涉及一种绳索驱动的腿足弹跳机构。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，仿生机器人已成为机器人学科的一个重要分支，也是当前国内外学者研究的热点。相较于其它现有的机器人，仿生机器人在机械结构与控制方面都更复杂，但由于其仿生物并具备优异的性能，所以可以代替人类承担一些危险、复杂的特定任务。近些年来，仿生技术的不断发展使得仿生机器人具有更加广阔的应用领域，如军事侦察、资源勘探、水下探测、疾病治疗以及抢险救灾等工作。毋庸置疑，仿生机器人对于人类工业技术的发展有着不可替代的作用。
2、因为不同的学科领域使得仿生机器人可以细分为很多种类，根据适用环境的不同，仿生机器人可以分为空中仿生机器人、地面仿生机器人、水下仿生机器人。根据行进的方式不同，仿生机器人可以分为扑翼式、跳跃式、足式、轮式。
3、对于足式机器人，其具有良好的地形适应性，可以实现不同地形的行走和小跑，但大多数足式机器人无法实现高性能的越障。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种...
【技术保护点】
1.一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，包括足端结构(1)、小腿结构(2)、大腿结构(3)、带轮传动机构(4)、绳端固定结构(5)、电机结构(6)；所述足端结构(1)、小腿结构(2)、大腿结构(3)依次连接；所述大腿结构(3)由内侧大腿结构(301)与外侧大腿结构(302)两部分组成；所述带轮传动结构(4)连接在外侧大腿结构(302)与内侧大腿结构(301)之间；
2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，所述足端结构(1)为一个圆柱体半侧表面形状的橡胶层结构，其外圆面为接地面，内圆面通过强力胶与所述小腿结构(2)下端连接。>
3.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，包括足端结构(1)、小腿结构(2)、大腿结构(3)、带轮传动机构(4)、绳端固定结构(5)、电机结构(6)；所述足端结构(1)、小腿结构(2)、大腿结构(3)依次连接；所述大腿结构(3)由内侧大腿结构(301)与外侧大腿结构(302)两部分组成；所述带轮传动结构(4)连接在外侧大腿结构(302)与内侧大腿结构(301)之间；
2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，所述足端结构(1)为一个圆柱体半侧表面形状的橡胶层结构，其外圆面为接地面，内圆面通过强力胶与所述小腿结构(2)下端连接。
3.根据权利要求2所述的一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，所述小腿结构(2)后侧有向前凹面、圆弧面均为曲面杆件，其最下端有凹槽用以与足端结构(1)连接，主体部有空洞，上端设有螺纹孔及六边形孔洞。
4.根据权利要求3所述的一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，所述六棱轴与小腿结构(2)上端的六边形孔实现周向连接；两个轴承分别放置于大腿结构(3)下端靠内两侧的凹槽中，轴承内圈套在六棱轴两侧伸出圆轴上。
5.根据权利要求4所述的一种绳索驱动的腿足弹跳机构，其特征在于，所述内侧大腿结构(301)、外侧大腿结构(302...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰亮，李玉夫，李天阳，李海洲，张卓函，郭龙飞，张晨阳，张天宇，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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