【技术实现步骤摘要】
本技术涉及精密加工，具体地，涉及一种机器人打磨加工装置。
技术介绍
1、高铁列车运行的高平稳，取决于高铁长钢轨焊接接头处外观质量的高平顺，客观上，高铁长钢轨焊接接头处不但呈现出复杂曲面形态特征，而且还有明显的尺寸偏差，因此，在长钢轨制造过程中焊接后的钢轨焊筋必须进行“焊筋整形”作业。
2、随着高铁技术进一步发展，逐渐提出了“焊缝不可见”的新要求，一方面是为了减少钢轨焊接接头断面外观尺寸突变点和锐角，实现减少甚至消除应力集中点的目的；另一方面是为了消除基地探伤作业和后续上线运行线路日常维护探伤车作业过程中焊筋波出现导致误判或误判报警，减少人工干预判断是焊筋波还是钢轨焊接头的伤损波，实现探伤作业过程有波即判伤的目标，但现有技术中的打磨装置存在打磨质量不符合要求、人工参与度高的缺陷，鉴于当前对长钢轨制造过程中焊接后的钢轨焊筋质量的要求和现有技术的缺陷，亟待设计一种新的打磨加工装置以满足产品的质量要求。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种机器人打磨加工装置。
2、根据本技术提供的一种机器人打磨加工装置，包括支撑机构、机器人、系统控制机构、刀库机构、机器人控制柜以及安全机构；
3、所述安全机构具有隔离空间，所述支撑机构、机器人、刀库机构均布置在所述隔离空间中，钢轨被布置在所述支撑机构的上部使得所述钢轨上的钢轨焊筋处于悬空状态，所述机器人的末端配置有视觉机构、刀具以及与所述刀具驱动相连的刀具驱动机构；所述系统控制机构分别与所述视觉
4、在所述机器人的驱使下能够带动所述刀具在钢轨焊筋和刀库机构之间运动并能够在所述刀具驱动机构的驱使下完成换刀动作和对钢轨焊筋打磨动作。
5、优选地，所述机器人上还设置有力位控制机构，所述机器人通过所述力位控制机构连接所述刀具驱动机构，所述刀具布置在所述刀具驱动机构的末端。
6、优选地，所述支撑机构包括系统安装基座以及布置在所述系统安装基座上的机器人底座，所述钢轨通过工装以及布置在所述工装上的夹具安装在所述系统安装基座上，所述机器人安装在所述机器人底座上。
7、优选地，所述夹具包括夹具支座、可转动的布置在夹具支座上的左夹持臂、右夹持臂以及能够驱使左夹持臂和右夹持臂在夹持状态和松开状态之间切换的夹具驱动机构，左夹持臂和右夹持臂均通过转轴以剪叉状态可转动的布置在夹具支座上，所述夹具驱动机构的两端分别连接左夹持臂、右夹持臂的下端；
8、当所述夹具驱动机构驱动左夹持臂和右夹持臂的下端做远离运动时，左夹持臂和右夹持臂的上端做靠近运动进而夹紧钢轨，此时左夹持臂和右夹持臂处于夹持状态；当夹具驱动机构驱动左夹持臂和右夹持臂的下端做靠近运动时，左夹持臂和右夹持臂的上端做远离运动进而松开钢轨，此时左夹持臂和右夹持臂处于松开状态。
9、优选地，所述安全机构包括安全围栏、安全锁和安全按钮盒，所述隔离空间位于所述安全围栏的内部，安全围栏上设置有安全门，所述安全锁和安全按钮盒均设置在安全门上，所述安全围栏为网格状的物理隔离围栏并通过连接件固定在地面上；
10、所述安全锁和安全按钮盒均信号连接所述系统控制机构。
11、优选地，所述刀库机构包括刀库框架、安装在刀库框架上的刀库上下推拉门、能够驱使所述刀库上下推拉门打开和关闭的刀库上下推拉门气缸、刀库刀具架以及安装在刀库刀具架上的刀库位组件，所述刀库位组件用于固定刀具；
12、当所述刀库上下推拉门处于打开状态时，所述机器人能够带动所述刀具驱动机构完成换刀动作。
13、优选地，所述刀库机构还包括刀库电气控制机构、刀库气动控制机构、刀库安全门，所述系统控制机构信号连接所述刀库电气控制机构、刀库气动控制机构。
14、优选地，所述刀库位组件包括多个刀库刀位，每个所述刀库刀位上都配置有独立的刀位刀夹、刀夹弹簧以及刀具在位传感器，所述在位传感器信号连接所述系统控制机构。
15、优选地，所述视觉机构采用激光视觉结构。
16、优选地，所述机器人为多关节串联结构使得所述刀具能够到达所述钢轨焊筋的任一位置。
17、与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
18、本技术通过系统控制机构、刀库机构以及在机器人上配置视觉机构、刀具以及刀具驱动机构实现了高效换刀和高效打磨的效果，人工参与度低，解决了焊筋轮廓打磨不完整以及打磨质量差的问题，极大地提升了钢轨焊筋磨削加工的作业效率和作业质量，提高了装置的实用性。
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1.一种机器人打磨加工装置，其特征在于，包括支撑机构、机器人(12)、系统控制机构(1)、刀库机构(6)、机器人控制柜(7)以及安全机构；
2.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述机器人(12)上还设置有力位控制机构(14)，所述机器人(12)通过所述力位控制机构(14)连接所述刀具驱动机构，所述刀具(16)布置在所述刀具驱动机构的末端。
3.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述支撑机构包括系统安装基座(10)以及布置在所述系统安装基座(10)上的机器人底座(11)，所述钢轨(19)通过工装(5)以及布置在所述工装(5)上的夹具(18)安装在所述系统安装基座(10)上，所述机器人(12)安装在所述机器人底座(11)上。
4.根据权利要求3所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述夹具(18)包括夹具支座(181)、可转动的布置在夹具支座(181)上的左夹持臂(182)、右夹持臂（183）以及能够驱使左夹持臂(182)和右夹持臂(183)在夹持状态和松开状态之间切换的夹具驱动机构(184)，左夹持臂(182
5.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述安全机构包括安全围栏(2)、安全锁(3)和安全按钮盒(4)，所述隔离空间位于所述安全围栏(2)的内部，安全围栏(2)上设置有安全门，所述安全锁(3)和安全按钮盒(4)均设置在安全门上，所述安全围栏(2)为网格状的物理隔离围栏并通过连接件固定在地面上；
6.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述刀库机构(6)包括刀库框架(61)、安装在刀库框架(61)上的刀库上下推拉门(67)、能够驱使所述刀库上下推拉门(67)打开和关闭的刀库上下推拉门气缸(69)、刀库刀具架(63)以及安装在刀库刀具架(63)上的刀库位组件，所述刀库位组件用于固定刀具(16)；
7.根据权利要求6所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述刀库机构(6)还包括刀库电气控制机构(68)、刀库气动控制机构(610)、刀库安全门(611)，所述系统控制机构(1)信号连接所述刀库电气控制机构(68)、刀库气动控制机构(610)。
8.根据权利要求6所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述刀库位组件包括多个刀库刀位(62)，每个所述刀库刀位(62)上都配置有独立的刀位刀夹(64)、刀夹弹簧(66)以及刀具在位传感器(65)，所述在位传感器(65)信号连接所述系统控制机构(1)。
9.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述视觉机构(13)采用激光视觉结构。
10.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述机器人(12)为多关节串联结构使得所述刀具(16)能够到达所述钢轨焊筋(17)的任一位置。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨加工装置，其特征在于，包括支撑机构、机器人(12)、系统控制机构(1)、刀库机构(6)、机器人控制柜(7)以及安全机构；
2.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述机器人(12)上还设置有力位控制机构(14)，所述机器人(12)通过所述力位控制机构(14)连接所述刀具驱动机构，所述刀具(16)布置在所述刀具驱动机构的末端。
3.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述支撑机构包括系统安装基座(10)以及布置在所述系统安装基座(10)上的机器人底座(11)，所述钢轨(19)通过工装(5)以及布置在所述工装(5)上的夹具(18)安装在所述系统安装基座(10)上，所述机器人(12)安装在所述机器人底座(11)上。
4.根据权利要求3所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述夹具(18)包括夹具支座(181)、可转动的布置在夹具支座(181)上的左夹持臂(182)、右夹持臂（183）以及能够驱使左夹持臂(182)和右夹持臂(183)在夹持状态和松开状态之间切换的夹具驱动机构(184)，左夹持臂(182)和右夹持臂(183)均通过转轴以剪叉状态可转动的布置在夹具支座(181)上，所述夹具驱动机构(184)的两端分别连接左夹持臂(182)、右夹持臂(183)的下端；
5.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述安全机构包括安全围栏(2)、安全锁(3)和安全按钮盒(4)，所述隔离空间位...
【专利技术属性】
技术研发人员：滕旭升，陈山明，冯一波，朱林荣，马军，李季阳，邹鉴国，张松平，刘小飞，覃国怀，
申请(专利权)人：上海亘万自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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