适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，包括：恒力顺服机构、切割片、打磨砂轮和双头伺服主轴，其中，双头伺服主轴安装于恒力顺服机构的移动部分上；切割片安装在双头伺服主轴的一端，打磨砂轮安装在双头伺服主轴的另一端；当适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置处于工作状态时，恒力顺服机构通过压缩空气驱动能够沿操作者方向在限定的行程内平移并保持恒定的设定压力。本实用新型专利技术通过采用双头伺服主轴，可以在同一主轴上安装切割片及打磨砂轮，针对工件，可以在同一工位实现浇冒口切割及工件打磨两道工序，解决了换工具的问题；通过恒力顺服机构，实现工艺过程中的恒力控制，解决工件因不一致而带来的打磨缺陷。

【技术实现步骤摘要】
适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置和机器人
本技术涉及切割
，特别地，涉及一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置和机器人。
技术介绍
目前市场上也有普通的双头砂轮机，但皆是由普交流异步电机驱动，且没有恒力顺服机构。其优点是结构简单，成本低，但不能适应不同材料的切割及打磨，且容易产生过切或烧伤工件的现象，因不能合理地调整速度及打磨力等工艺参数至最优，故生产效率也较低，效果也不理想。经过检索，专利文献CN104690627A公开了一种负载敏感型精密自动进给砂轮切割机，包括导向机构与基座固定，并通过连接板与丝杆螺母固定；丝杆螺母与传动丝杆螺纹副连接；传动丝杆支承在导向机构上，且顶端与伺服电机的输出轴连接；三相交流电机通过安装座固定在连接板上，其输出轴输出动力给砂轮。电流互感器的初级绕组串接在三相交流电机的主回路上，次级绕组的信号输出端口与数字化控制器模块相连；数字化控制器模块通过数据传输线与伺服电机的控制端相连。通过砂轮转速和三相交流电机的电流反馈实时切割负载；可以自动调节伺服驱动进给，实现恒功率化切割。但是不足之处在于存在进给速度不精确，切割负载瞬变，砂轮片磨损过快，安全性差等问题。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置和机器人。根据本技术提供的一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，包括：恒力顺服机构、切割片、打磨砂轮和双头伺服主轴，其中，双头伺服主轴安装于恒力顺服机构的移动部分上；r>切割片安装在双头伺服主轴的一端，打磨砂轮安装在双头伺服主轴的另一端；当适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置处于工作状态时，恒力顺服机构通过压缩空气驱动能够沿操作者方向在限定的行程内平移并保持恒定的设定压力。优选地，还包括设备底座，设备底座设置于地面或者其它设备上。优选地，还包括第一吸尘器接口和第二吸尘器接口，第一吸尘器接口设置在切割片一侧，第二吸尘器接口设置在打磨砂轮一侧。优选地，还包括第一安全防护罩和第二安全防护罩，第一安全防护罩套设在切割片上，第二安全防护罩套设在打磨砂轮上。优选地，恒力顺服机构为封闭防尘的滑台结构。优选地，设备底座上设置有多块加强筋。根据本技术提供的一种机器人，包含上述的适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置。与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：1、本技术通过采用双头伺服主轴，可以在同一主轴上安装切割片及打磨砂轮，针对工件，特别是铸件，可以在同一工位实现浇冒口切割及工件打磨两道工序，解决了换工具的问题。2、本技术通过恒力顺服机构，可以实现工艺过程中的恒力控制，解决了工件因不一致性而带来的打磨缺陷。3、本技术通过恒力顺服机构，解决了加工过程中的过切问题。4、本技术通过采用双头伺服主轴通过恒力顺服机构，及可以针对不同材料设定合理的打磨速度及打磨力等工艺参数，解决了普通砂轮机因为能调速而带来的加工缺陷，如烧伤、或打磨效率低等问题。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术的整体结构示意图。图中：具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。如图1所示，根据本专利技术提供的一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，包括设备底座1、恒力顺服机构2、第一吸尘器接口3、切割片4、第一安全防护罩5、第二吸尘器接口6、第二安全防护罩7、打磨砂轮8和双头伺服主轴9。其中，双头伺服主轴9安装于恒力顺服机构2的移动部分上；切割片4安装在双头伺服主轴9的一端，打磨砂轮8安装在双头伺服主轴9的另一端；设备底座1设置于地面或者其它设备上；第一吸尘器接口3设置在切割片4一侧，第二吸尘器接口6设置在打磨砂轮8一侧；第一安全防护罩5套设在切割片4上，第二安全防护罩5套设在打磨砂轮8上。当适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置处于工作状态时，恒力顺服机构通过压缩空气驱动能够沿操作者方向在限定的行程内平移并保持恒定的设定压力。本技术的优选例，作进一步说明。基于上述基础实施例，本技术中的恒力顺服机构2为封闭防尘的滑台结构。基于上述基础实施例，本技术中的设备底座1上设置有多块加强筋。工作原理：双头伺服主轴9按设定的转速转动，针对于不同工艺要求，机器人将工件靠近切割片4进行切割加工或接近打磨砂轮8进行打磨加工。由于有恒力顺服机构2的作用，加工的径向力如终会保持为设定的数值，这样在时能确保加工不会过热烧坏工件，在打磨时也不会有过切现象，且能适应工件的不一致性。本装置的切削力及转速皆可由控制系统设定，加工过程中的实际值，包括转速，切削力及恒力顺服机构2也会被实时反馈至控制系统。以上对本技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本技术的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，其特征在于，包括：恒力顺服机构(2)、切割片(4)、打磨砂轮(8)和双头伺服主轴(9)，/n所述双头伺服主轴(9)安装于所述恒力顺服机构(2)的移动部分上；/n所述切割片(4)安装在所述双头伺服主轴(9)的一端，所述打磨砂轮(8)安装在所述双头伺服主轴(9)的另一端；/n当适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置处于工作状态时，所述恒力顺服机构(2)通过压缩空气驱动能够沿操作者方向在限定的行程内平移并保持恒定的设定压力。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，其特征在于，包括：恒力顺服机构(2)、切割片(4)、打磨砂轮(8)和双头伺服主轴(9)，
所述双头伺服主轴(9)安装于所述恒力顺服机构(2)的移动部分上；
所述切割片(4)安装在所述双头伺服主轴(9)的一端，所述打磨砂轮(8)安装在所述双头伺服主轴(9)的另一端；
当适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置处于工作状态时，所述恒力顺服机构(2)通过压缩空气驱动能够沿操作者方向在限定的行程内平移并保持恒定的设定压力。


2.根据权利要求1所述的适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，其特征在于，还包括设备底座(1)，所述设备底座(1)设置于地面或者其它设备上。


3.根据权利要求1所述的适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，其特征在于，还包括第一吸尘器接口(3)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱德超，邹鉴国，
申请(专利权)人：上海亘万自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31