本实用新型专利技术提供了一种机器人打磨加工装置，包括工业机器人、机器人底座、支承及夹紧装置以及工件钢轨，其中：机器人底座包括支撑柱和设置在支撑柱上的支撑部；所述工件钢轨设置在支撑部下方并自支撑柱之间的空间穿过；所述工业机器人安装在机器人底座上，工业机器人设置在工件钢轨的正上方；支承及夹紧装置设置在工件钢轨下方，对工件钢轨支撑和夹紧。本实用新型专利技术实现了用一套机器人打磨工具对钢轨两侧焊缝一次性打磨，提高了生产效率；解决了钢轨焊缝打磨中的过切问题，也避免了伤及母材的风险；解决了钢轨焊缝打磨工艺中打磨量不足或过大问题，避免了打磨过程中过热及烧伤的风险；本实用新型专利技术设置支承及夹紧装置实现了工件钢轨的引导支撑和夹紧。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨加工装置
本技术涉及机器加工领域，具体地，涉及一种机器人打磨加工装置。
技术介绍
目前铁路系统中现有的钢轨焊缝机器人打磨的应用，皆采用两台机器人从两侧进行打磨，这样的方案成本较高，且打磨时为了避免两套机器人系统的干涉而不得不降低打磨节拍，效率相对低下。同时因为没有采用伺服主轴而直接用交流电机工作，致使打磨参数不能实现优化，焊缝打磨的效果并不理想。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种机器人打磨加工装置。根据本技术提供的一种机器人打磨加工装置，包括工业机器人、机器人底座、支承及夹紧装置以及工件钢轨，其中：机器人底座包括支撑柱和设置在支撑柱上的支撑部；所述工件钢轨设置在支撑部下方并自支撑柱之间的空间穿过；所述工业机器人安装在机器人底座上，工业机器人设置在工件钢轨的正上方；支承及夹紧装置设置在工件钢轨下方，对工件钢轨支撑和夹紧。优选地，工业机器人包括打磨主轴及力控装置，打磨主轴及力控装置端部安装打磨砂轮。优选地，所述打磨主轴及力控装置安装在工业机器人的机械臂上。优选地，所述打磨砂轮水平设置。优选地，所述支承及夹紧装置包括安装底座、夹紧装置以及支撑装置，其中：夹紧装置和支撑装置设置在安装底座上；支撑装置支撑工件钢轨的底面；夹紧装置能够夹紧工件钢轨的侧面。优选地，所述支撑装置包括支撑辊和支撑轴承座，支撑轴承座设置在支撑辊两端。优选地，支撑辊的轴向方向垂直于工件钢轨的移动方向。优选地，支撑辊的长度大于所述工件钢轨的厚度。优选地，所述夹紧装置包括夹持状态和自由状态，其中：夹紧装置处于自由状态时，夹紧装置和工件钢轨不接触；夹紧装置处于夹持状态时，夹紧装置夹持工件钢轨的两侧。优选地，安装底座上还设置有引导工件钢轨运动的引导转子。与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：1、本技术采用机器人正上方设置的安装方案，实现了用一套机器人打磨工具对钢轨两侧焊缝一次性打磨，显著地提高了生产效率；2、本技术能够结合柔性力控的应用，解决了钢轨焊缝打磨中的过切问题，也避免了伤及母材的风险；3、本技术通过打磨主轴代替普通打麿电机，实现了砂轮转速的自动调整，解决了钢轨焊缝打磨工艺中，因速度不可调，导致打磨量不足或过大，避免了打磨过程中过热及烧伤的风险；4、本技术设置支承及夹紧装置实现了工件钢轨的引导支撑和夹紧。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为机器人打磨加工装置的结构示意图。图中示出：1-工业机器人2-机器人底座3-打磨主轴及力控装置4-支承及夹紧装置5-打磨砂轮6-钢轨具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。如图1所示，根据本技术提供的机器人打磨加工装置，包括工业机器人1、机器人底座2、打磨主轴及力控装置3、支承及夹紧装置4、打磨砂轮5以及被打磨的工件钢轨6。机器人底座2包括支撑柱和设置在支撑柱上的支撑部；所述工件钢轨6设置在支撑部下方并自支撑柱之间的空间穿过。工业机器人1安装于机器人底座2上；而机器人底座2骑在工件钢轨6的正上方；工件钢轨6由支承及夹紧装置4固定于机器人底座2的正下方；打磨砂轮5安装于打磨主轴及力控装置3上，打磨主轴及力控装置3则安装于工业机器人1的第六轴端。进一步的，所述支承及夹紧装置4包括安装底座、夹紧装置以及支撑装置，其中：夹紧装置和支撑装置设置在安装底座上；支撑装置支撑工件钢轨的底面；夹紧装置能够夹紧工件钢轨的侧面。支撑装置包括支撑辊和支撑轴承座，支撑轴承座设置在支撑辊两端。支撑辊的轴向方向垂直于工件钢轨的移动方向。支撑辊的长度大于所述工件钢轨的厚度。所述夹紧装置包括夹持状态和自由状态，其中：夹紧装置处于自由状态时，夹紧装置和工件钢轨不接触；夹紧装置处于夹持状态时，夹紧装置夹持工件钢轨的两侧。安装底座上还设置有引导工件钢轨运动的引导转子。本技术工作流程如下：工件钢轨6由线外输送机构送入至预定位置后，由支承及夹紧装置4定位并夹紧，而后工业机器人1根据预设程序，带动打磨主轴及力控装置3及打磨砂轮5移至钢轨焊缝需要打磨的位置，打磨主轴及力控3驱动磨砂轮5对钢轨焊缝进行打磨。由于工业机器人1放安放于钢轨的正上方，故可以由一台机器人带动一套工具，对工件钢轨6的两侧的焊缝进行一次性的全方位地打磨。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以上对本技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本技术的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人打磨加工装置，其特征在于，包括工业机器人、机器人底座、支承及夹紧装置以及工件钢轨，其中：/n机器人底座包括支撑柱和设置在支撑柱上的支撑部；/n所述工件钢轨设置在支撑部下方并自支撑柱之间的空间穿过；/n所述工业机器人安装在机器人底座上，工业机器人设置在工件钢轨的正上方；/n支承及夹紧装置设置在工件钢轨下方，对工件钢轨支撑和夹紧。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨加工装置，其特征在于，包括工业机器人、机器人底座、支承及夹紧装置以及工件钢轨，其中：
机器人底座包括支撑柱和设置在支撑柱上的支撑部；
所述工件钢轨设置在支撑部下方并自支撑柱之间的空间穿过；
所述工业机器人安装在机器人底座上，工业机器人设置在工件钢轨的正上方；
支承及夹紧装置设置在工件钢轨下方，对工件钢轨支撑和夹紧。
2.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，工业机器人包括打磨主轴及力控装置，打磨主轴及力控装置端部安装打磨砂轮。
3.根据权利要求2所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述打磨主轴及力控装置安装在工业机器人的机械臂上。
4.根据权利要求2所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述打磨砂轮水平设置。
5.根据权利要求1所述的机器人打磨加工装置，其特征在于，所述支承及夹紧装置包括安装底座、夹紧装置以及支撑装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱德超，邹鉴国，
申请(专利权)人：上海亘万自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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