【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法及存储器。
技术介绍
1、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。随着高级驾驶辅助系统的发展，目前已能够实现车辆的自主领航，以及依照不同场景进行主动变道的技术效果。
2、现有技术中，已存在有应用于自主驾驶的主动变道方案。比如，中国专利cn202111639588.1公开了一种用于自动驾驶车辆的变道方法，包括：获取自主车辆的当前车道和当前位置；基于当前位置，预测自主车辆从当前车道变道到目标车道的变道时间和自主车辆的变道冲突区域；基于当前位置，获得自主车辆周围的目标车辆对应于变道时间内的多个时间点的行驶轨迹点集合，行驶轨迹点集合中的每一个轨迹点指示目标车辆在多个时间点中的对应时间点处的预测位置；响应于行驶轨迹点集合中的任一轨迹点所指示的预测位置位于变道冲突区域中，将目标车辆确定为障碍车辆；以及基于障碍车辆的行驶轨迹点集合，获得决策结果，决策结果指示自主车辆是否变道。
3、但是，在实际实施过程中，专利技术人发现，该类技术方案在实际变道过程中通常仅关注车辆的导航信息，比如，是否需要依照导航规划进行车道变更、当前车道
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法；另一方面，还提供用于实施该车辆控制方法的存储器。
2、具体技术方案如下：
3、一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法，包括：
4、当自身车辆启动驾驶辅助功能时，对相对于所述自身车辆的第一目标区域进行检测，以获取第一道路信息；
5、所述第一目标区域为所述自身车辆的后方；
6、判断所述第一道路信息中是否包含大型车辆；
7、若是，获取所述大型车辆的目标位姿信息和所述自身车辆的自身位姿信息；
8、对所述目标位姿信息和所述自身位姿信息进行比较，判断所述大型车辆是否以待避让方式行驶；
9、所述待避让方式为快速接近所述自身车辆，或者对所述自身车辆进行跟车；
10、若是，控制所述自身车辆进行主动变道，以避让所述大型车辆。
11、另一方面，所述第一道路信息包括所述自身车辆周围的道路标线、所述自身车辆周围的环境车辆和所述自身车辆周围的障碍物。
12、另一方面，对所述目标位姿信息和所述自身位姿信息进行比较的第一比较过程包括：
13、自所述目标位姿信息中提取目标车速和目标当前位置，以及，自所述自身位姿信息中提取自身车速；
14、依照所述目标车速、所述目标当前位置和所述自身车速预测得到所述大型车辆相对于所述自身车辆的相对距离变化趋势；
15、依照所述相对距离变化趋势判断所述大型车辆是否以所述待避让方式行驶。
16、另一方面，于判断所述大型车辆是否以所述待避让方式行驶的过程中，采用预设相对判断条件进行判断；
17、所述预设相对条件包括：所述目标车速大于所述自身车速且相对距离小于第一距离阈值，或者，所述目标车速与所述自身车速之间的差值在第一速度差范围内且相对距离小于第二距离阈值。
18、另一方面，控制所述自身车辆进行主动变道的主动变道过程包括：
19、对与所述自身车辆相邻的第二目标区域采集第二道路信息，对与所述自身车辆相邻的第三目标区域采集第三道路信息；
20、依照所述第二道路信息和所述第三道路信息确定所述自身车辆的变道方向；
21、依照所述变道方向控制所述自身车辆进行变道。
22、另一方面，在执行主动变道后，还包括并行车辆避让过程，所述并行车辆避让过程包括：
23、在变道完成后，重新采集所述第二道路信息和所述第三道路信息，依照所述第二道路信息和所述第三道路信息确定是否存在邻接的所述大型车辆；
24、若是，获取所述大型车辆的所述目标位姿信息和所述自身位姿信息；
25、依照所述目标位姿信息和所述自身位姿信息控制所述自身车辆加速或减速，以远离所述大型车辆。
26、另一方面，于确定邻接的所述大型车辆的过程中包括：
27、自所述第二道路信息和所述第三道路信息中筛选得到所述大型车辆并获取所述大型车辆的所述目标位姿信息；
28、依照所述目标位姿信息和所述自身位姿信息确定自身盲区和所述大型车辆的目标车辆盲区；
29、判断所述自身车辆和所述大型车辆的相对位置是否满足盲区判断条件；
30、所述盲区判断条件为所述自身车辆位于所述目标车辆盲区，或者，所述大型车辆位于所述自身盲区；
31、若是，则认定存在邻接的所述大型车辆。
32、另一方面，还对所述车辆前方的第四目标区域进行检测并获取第四道路信息；
33、根据所述第四道路信息判断前方是否存在缓慢行驶的所述大型车辆；
34、若是，控制所述自身车辆进行主动变道，以避让所述大型车辆。
35、另一方面，于执行所述车辆控制方法时，还通过显示界面分别显示所述自身车辆和所述大型车辆；
36、以及，在执行主动变道的过程中，通过主动提醒向驾驶员告知主动变道过程；
37、所述主动提醒包括图像、语音、文字中的至少一种；
38、所述主动变道过程包括：开始变道、执行变道动作和变道完成。
39、一种存储器，所述存储器中存储有计算机指令，计算机设备自所述存储器中读取所述计算机指令并执行，以执行上述的车辆控制方法。
40、上述技术方案具有如下优点或有益效果：
41、针对现有技术中的自动驾驶系统对环境中的大型车辆可能导致的风险预判不足的问题，本实施例中，在自身车辆启动驾驶辅助功能时，额外对自身车辆后方的第一目标区域进行测量获取第一道路信息，并特别分离得到大型车辆对其进行位姿检测；当判定大型车辆在快速接近自身车辆或者对自身车辆进行跟车时，触发主动变道功能来避免可能的碰撞风险，从而提高了驾驶安全性。
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1.一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一道路信息包括所述自身车辆周围的道路标线、所述自身车辆周围的环境车辆和所述自身车辆周围的障碍物。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，对所述目标位姿信息和所述自身位姿信息进行比较的第一比较过程包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，于判断所述大型车辆是否以所述待避让方式行驶的过程中，采用预设相对判断条件进行判断；
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述自身车辆进行主动变道的主动变道过程包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，在执行主动变道后，还包括并行车辆避让过程，所述并行车辆避让过程包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，于确定邻接的所述大型车辆的过程中包括：
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还对所述车辆前方的第四目标区域进行检测并获取第四道路信息；
9.根据
10.一种存储器，所述存储器中存储有计算机指令，其特征在于，计算机设备自所述存储器中读取所述计算机指令并执行，以执行如权利要求1-9任意一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一道路信息包括所述自身车辆周围的道路标线、所述自身车辆周围的环境车辆和所述自身车辆周围的障碍物。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，对所述目标位姿信息和所述自身位姿信息进行比较的第一比较过程包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，于判断所述大型车辆是否以所述待避让方式行驶的过程中，采用预设相对判断条件进行判断；
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述自身车辆进行主动变道的主动变道过程包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈超，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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