【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法及存储器。
技术介绍
1、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。随着高级驾驶辅助系统的发展，目前已能够实现车辆的自主领航，以及依照不同场景进行主动变道的技术效果。
2、现有技术中，已存在有应用于自主驾驶的主动变道方案。比如，中国专利cn202111639588.1公开了一种用于自动驾驶车辆的变道方法，包括：获取自主车辆的当前车道和当前位置；基于当前位置，预测自主车辆从当前车道变道到目标车道的变道时间和自主车辆的变道冲突区域；基于当前位置，获得自主车辆周围的目标车辆对应于变道时间内的多个时间点的行驶轨迹点集合，行驶轨迹点集合中...
【技术保护点】
1.一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一道路信息包括所述自身车辆周围的道路标线、所述自身车辆周围的环境车辆和所述自身车辆周围的障碍物。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，对所述目标位姿信息和所述自身位姿信息进行比较的第一比较过程包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，于判断所述大型车辆是否以所述待避让方式行驶的过程中，采用预设相对判断条件进行判断；
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所...
【技术特征摘要】
1.一种对大型车辆进行主动避让的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一道路信息包括所述自身车辆周围的道路标线、所述自身车辆周围的环境车辆和所述自身车辆周围的障碍物。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，对所述目标位姿信息和所述自身位姿信息进行比较的第一比较过程包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，于判断所述大型车辆是否以所述待避让方式行驶的过程中，采用预设相对判断条件进行判断；
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述自身车辆进行主动变道的主动变道过程包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈超，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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