【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动泊车，特别是涉及泊车感知地图更新方法、自动泊车方法、终端及介质。
技术介绍
1、超声波雷达越来越多被用于汽车的自动泊车场景或辅助泊车场景，带有自动泊车或辅助泊车功能的汽车，通过将超声波雷达探测得到的障碍物信息，经过坐标转换，得到障碍物点的坐标位置，再对生成的障碍物点进行线段拟合，得到泊车感知地图。
2、现有技术中，车辆在获取当前的泊车感知地图后，难以判断已生成的障碍物线段是否存在，若车辆在进行自动泊车时，上一时刻的泊车感知地图中出现了动态障碍物，无法在当前时刻的泊车感知地图中更新动态障碍物对应的障碍物线段，影响车辆的泊车过程中的路径规划。
技术实现思路
1、本申请提供一种泊车感知地图更新方法、自动泊车方法、终端及介质。
2、本申请采用的一个技术方案是提供一种泊车感知地图的更新方法，该方法包括：
3、在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段进行相交检测；障碍物线段由障碍物点拟合而成，障碍物点由泊车过程中，车辆上超声波雷达检测得到；
4、在相交检测结束后，获取相交检测过程中的障碍物点数量；
5、根据障碍物点数量，对泊车感知地图更新。
6、可选地，在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段进行相交检测，包括：
7、在泊车过程中，获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的有效相交时长；
8、在相交检测结束后，获取相交检测过程中的障碍物点数量
9、在相交检测结束后，获取有效相交时长内的障碍物点数量。
10、可选地，在泊车过程中，获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的有效相交时长，包括：
11、在泊车过程中，获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的首次有效相交时刻和末次有效相交时刻；
12、根据首次有效相交时刻和末次有效相交时刻确定有效相交时长。
13、可选地，获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的首次有效相交时刻和末次有效相交时刻，包括：
14、响应于虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段相交，获取交点至目标障碍物线段的距离与目标障碍物线段的长度的比值；
15、将第一个比值满足阈值的第一目标交点对应的时刻作为首次有效相交时刻；
16、将最后一个比值满足阈值的第二目标交点对应的时刻作为末次有效相交时刻，
17、或，
18、响应于第一目标交点的在虚拟超声波束上的移动距离大于预设距离，将当前时刻作为末次有效相交时刻。
19、可选地，根据障碍物点数量，对泊车感知地图更新，包括：
20、响应于障碍物点数量等于0，在泊车感知地图上删除障碍物线段；
21、响应于障碍物点数量大于0，在泊车感知地图上保留障碍物线段。
22、可选地，在相交检测结束后，获取相交检测过程中的障碍物点数量之前，包括：
23、响应于虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段首次有效相交，利用障碍物线段构建线段区域；
24、在相交检测结束后，获取相交检测过程中的障碍物点数量，包括：
25、在相交检测结束后，获取相交检测过程中线段区域内的障碍物点数量。
26、可选地，在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段进行相交检测，包括：
27、在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的泊车候选区域中的障碍物线段进行相交检测；其中，泊车候选区域利用空闲车位角点信息确定。
28、本申请采用的另一个技术方案是提供一种自动泊车方法，该自动泊车方法包括：
29、获取泊车感知地图；
30、在泊车过程中，采用如上述的泊车感知地图更新方法对泊车感知地图更新，并利用更新后的泊车感知地图进行泊车路径规划；
31、按照规划的泊车路径进行自动泊车。
32、本申请采用的另一个技术方案是提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器以及与所述存储器连接的处理器；
33、其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的泊车感知地图的更新方法和/或自动泊车方法。
34、本申请采用的另一个技术方案是提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如上述的泊车感知地图的更新方法和/或自动泊车方法。
35、本申请的有益效果是：在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段进行相交检测；障碍物线段由障碍物点拟合而成，障碍物点由泊车过程中，车辆上超声波雷达检测得到；在相交检测结束后，获取相交检测过程中的障碍物点数量；根据障碍物点数量，对泊车感知地图更新。本申请的泊车感知地图的更新方法，在无需视觉传感器参与判断的情况下，利用相交检测的方式判断障碍物线段是否需要更新修正，进一步地提升泊车感知地图的准确性，提高车辆自动泊车的准确性和安全性。
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1.一种泊车感知地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在泊车过程中，获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的有效相交时长，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的首次有效相交时刻和末次有效相交时刻，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点数量，对所述泊车感知地图更新，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在相交检测结束后，获取相交检测过程中的障碍物点数量之前，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段进行相交检测，包括：
8.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器连接的存储器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征
...【技术特征摘要】
1.一种泊车感知地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在泊车过程中，获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的有效相交时长，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取虚拟超声波束与泊车感知地图上的目标障碍物线段的首次有效相交时刻和末次有效相交时刻，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点数量，对所述泊车感知地图更新，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶豪健，方伟业，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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