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本申请公开了泊车感知地图更新方法、自动泊车方法、终端及介质，该更新方法包括：在泊车过程中，利用虚拟超声波束与泊车感知地图上的障碍物线段进行相交检测；障碍物线段由障碍物点拟合而成，障碍物点由泊车过程中，车辆上超声波雷达检测得到；在相交检测结束...
该专利属于浙江零跑科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江零跑科技股份有限公司授权不得商用。

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