【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车，特别是涉及一种停车场地图的构建方法、装置、车载终端及介质。
技术介绍
1、在室内停车环境中自主泊车时，需要感测和理解周围环境。通常可以利用同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)系统分析车辆运动情况并绘制环境地图。
2、slam建图可以分为视觉slam和激光slam，激光slam受到激光雷达成本的制约，难以实现量产。视觉slam通常依赖于低级视觉特征，例如点和线。但在室内停车环境中，此类低级视觉特征并不稳定，会导致目标消失。传统的停车场视觉slam建图经常会出现特征匹配失败，跟踪丢失等现象，使得绘制出的停车场地图不够精确，不利于精确定位和停车。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种停车场地图的构建方法、装置、车载终端及介质，用以提高泊车精度。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种停车场地图的构建方法，所述方法包括：
3、根据在行车过程中采集到的视频数据和惯性测量数据确定车辆的位姿信息，所述视频数据通过安装在所述车辆上的环视鱼眼相机采集得到；所述惯性测量数据通过安装在所述车辆上的惯性测量单元采集得到；
4、基于所述位姿信息，建立停车场的特征点地图；
5、通过采集到的所述停车场的鱼眼图像建立所述停车场的鸟瞰图，所述鱼眼图像通过安装在所述车辆上的多个环视鱼眼相机采集得到；
6、根据所述位姿信息和所述鸟瞰图，建立所述停车场的
7、本申请实施例的第二方面提供了一种停车场地图的构建装置，所述装置包括：
8、位姿信息确定模块，用于根据在行车过程中采集到的视频数据和惯性测量数据确定车辆的位姿信息，所述视频数据通过安装在所述车辆上的环视鱼眼相机采集得到；所述惯性测量数据通过安装在所述车辆上的惯性测量单元采集得到；
9、第一建图模块，用于基于所述位姿信息，建立停车场的特征点地图；
10、鸟瞰图建立模块，用于通过采集到的所述停车场的鱼眼图像建立所述停车场的鸟瞰图，所述鱼眼图像通过安装在所述车辆上的多个环视鱼眼相机采集得到；
11、第二建图模块，用于根据所述位姿信息和所述鸟瞰图，建立所述停车场的语义地图，所述语义地图与所述特征点地图共同用于所述车辆在所述停车场中的自主泊车。
12、本申请实施例的第三方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。
13、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
14、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在车载终端上运行时，使得所述车载终端执行上述第一方面所述的方法。
15、与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：
16、本申请实施例，通过在车辆的不同前后左右四个方位分别安装环视鱼眼相机，例如在车辆的前后左右四个方位分别安装环视鱼眼相机，可以在车辆的行驶过程中，采用安装在车辆前侧的前视鱼眼相机和惯性测量单元确定车辆的位姿信息；基于车辆的位姿信息，可以建立停车场的特征点地图；特征点地图可以用于对车辆的精准定位；同时，基于多个环视鱼眼相机还可以采集到鱼眼图像，用于确定停车场的鸟瞰图；基于位姿信息和鸟瞰图，可以建立停车场的语义地图。通过采用语义地图和特征点地图共同进行泊车定位，可以减少定位时匹配错位的情况，提高泊车精度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种停车场地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述根据在行车过程中采集到的视频数据和惯性测量数据确定车辆的位姿信息，包括：
3.如权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述根据所述车辆驶入所述停车场入口的视频帧和所述车辆驶入所述停车场入口时的惯性测量数据，确定所述车辆的初始位姿，包括：
4.如权利要求3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息，建立所述停车场的特征点地图，包括：
5.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述通过采集到的所述停车场的鱼眼图像建立所述停车场的鸟瞰图，包括：
6.如权利要求1或5所述的构建方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息和所述鸟瞰图，建立所述停车场的语义地图，包括：
7.如权利要求6所述的构建方法，其特征在于，所述语义信息还包括停车位信息，所述从所述鸟瞰图中确定所述停车场的语义信息，还包括：
8.一种停车场地图的构建装置，其特征在于，包括：
9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的构建方法。
...【技术特征摘要】
1.一种停车场地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述根据在行车过程中采集到的视频数据和惯性测量数据确定车辆的位姿信息，包括：
3.如权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述根据所述车辆驶入所述停车场入口的视频帧和所述车辆驶入所述停车场入口时的惯性测量数据，确定所述车辆的初始位姿，包括：
4.如权利要求3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息，建立所述停车场的特征点地图，包括：
5.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述通过采集到的所述停车场的鱼眼图像建立所述停车场的鸟瞰图，包括：
6.如权利要求1或5所述的构建...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋学坤，逄淑一，袁硕，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。