定位方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法适用于扩展现实设备，扩展现实设备包括头戴设备以及控制器；所述方法包括：获取所述头戴设备对应的第一坐标系以及所述控制器对应的第二坐标系的变换矩阵；获取所述控制器在所述第二坐标系下的第二位姿数据；基于所述第二位姿数据以及所述变换矩阵，确定所述控制器在所述第一坐标系下的第一位姿数据。其借助变换矩阵来定位控制器的实际位置，而不是通过接收模组接收发射模组发射的沿直线传播的信号，也就不存在诸如“存在追踪盲区；定位精度受信号衰减影响；以及定位精度受障碍物影响”等一系列的问题，可以提高定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及扩展现实，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

1、随着近年来扩展现实行业的蓬勃发展，对于交互的需求日益增加。捕捉手部的动作对于交互体验来说是非常核心的内容。当前比较流行的动作捕捉方式包括基于视觉的动作捕捉方式、基于电磁的动作捕捉方式以及基于超声波的动作捕捉方式。

2、这类动作捕捉方式的共同点是，需要头戴设备和手柄控制器上分别设置发射模组和接收模组，发送模组发射的信号沿直线传播，直接到达接收模组，并被接收模组接收。这类动作捕捉方式均存在以下问题：一：受到视场角(field of view，fov)的限制，存在追踪盲区，在追踪盲区内，无法对手柄控制器进行定位追踪；二，如果头戴设备和手柄控制器之间的距离较远，发射模组发送的信号衰减得较为严重，致使接收模块接收到的信号强度非常小，将无法对手柄控制器进行定位追踪；三，若头戴设备和手柄控制器之间存在阻止发射模组发射的信号传输的物体，将无法对手柄控制器进行定位追踪。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种扩展现实设备控制器的定位方法，其特征在于，所述扩展现实设备包括头戴设备以及控制器；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系基于所述头戴设备所采集的环境数据创建，所述第二坐标系基于所述控制器采集的环境数据创建，所述第一坐标系和所述第二坐标系均与用户所处环境绑定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述头戴设备对应的第一坐标系以及所述控制器对应的第二坐标系的变换矩阵，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定环境中的N个参考点在所述第一坐标系下的第一位置信息和在所述第二坐标系下的第二位...

【技术特征摘要】

1.一种扩展现实设备控制器的定位方法，其特征在于，所述扩展现实设备包括头戴设备以及控制器；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系基于所述头戴设备所采集的环境数据创建，所述第二坐标系基于所述控制器采集的环境数据创建，所述第一坐标系和所述第二坐标系均与用户所处环境绑定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述头戴设备对应的第一坐标系以及所述控制器对应的第二坐标系的变换矩阵，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定环境中的n个参考点在所述第一坐标系下的第一位置信息和在所述第二坐标系下的第二位置信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李汉振，山君良，王欣，吴涛，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：