【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地砖打磨，具体而言，涉及一种地砖打磨参数生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、地砖在长期使用下会出现由磨损、灰尘沉积等现象引起的用旧现象，需要利用打磨设备进行打磨翻新以复原光洁表面。
2、相关技术中，地砖打磨机器人为自引导式打磨设备，其能基于人工设定的打磨参数及移动路径对地砖进行打磨翻修，对于同一场地而言，不同区域的地砖的用旧情况不一，基于人工设定的单一打磨参数难以保证打磨效果而导致光洁表面一致性差，通过人工勘测以针对不同区域设定不同打磨参数的处理方式则需要付出较大的劳动成本。
3、针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种地砖打磨参数生成方法、装置、电子设备及存储介质，以根据待打磨区域的场地情况生成合适的打磨参数。
2、第一方面，本申请提供了一种地砖打磨参数生成方法，应用在地砖打磨机器人中，所述方法包括以下步骤：
3、s1、获取待打磨区域的基准图像及当前图像；
4、s2、基于预先确定的分区规则分割所述基准图像和所述当前图像以获取多个子基准图像和子当前图像；
5、s3、基于预先训练的对比模型和所述分区规则分析获取每个所述子基准图像和对应位置的子当前图像的相似率；
6、s4、根据所述相似率和所述分区规则生成关于所述待打磨区域的相似率灰度地图；
7、s5、基于预设的打磨参数映射表和所述相似率灰度地图确定所述待打磨区域中不同
8、本申请的地砖打磨参数生成方法将关于待打磨区域的基准图像和当前图像分割为多个子基准图像和子当前图像进行局域化分析，基于不同子图像的相似率来确定待打磨区域中不同位置的用旧情况，并以相似率为基准重构能供地砖打磨机器人进行移动路径规划的相似率灰度地图并确定对应的打磨参数，能针对待打磨区域的地砖的用旧情况配置合适的打磨参数，有效优化地砖打磨机器人的打磨翻新效果，免去人工勘测设定打磨参数的过程。
9、所述的地砖打磨参数生成方法，其中，所述分区规则基于地砖类型或地砖纹理确定。
10、本申请的地砖打磨参数生成方法优选为基于地砖类型或地砖纹理确定分区规则，使得基于分区规则分割的每个子基准图像和子当前图像仅对应包含一类地砖类型或地砖纹理，以确保不同区域能配置合适的打磨参数。
11、所述的地砖打磨参数生成方法，其中，步骤s4包括以下步骤：
12、s41、基于预设转换关系将所述相似率转换为灰度；
13、s42、基于所述灰度和所述分区规则重组获取所述相似率灰度地图。
14、该相似率灰度地图能直观地反映出整个待打磨区域的需要打磨翻修的区域的用旧情况、分布情况。
15、所述的地砖打磨参数生成方法，其中，步骤s42包括以下步骤：
16、s421、基于所述灰度和所述分区规则重组获取初步灰度图；
17、s422、根据所述地砖打磨机器人的打磨宽度在所述初步灰度图生成栅格，并根据所述初步灰度图在各个栅格内的灰度分布情况重新分配各个栅格的灰度以生成所述相似率灰度地图。
18、所述的地砖打磨参数生成方法，其中，所述栅格边长为所述地砖打磨机器人的打磨宽度的1-4倍。
19、所述的地砖打磨参数生成方法，其中，步骤s42还包括以下步骤：
20、s423、在所述相似率灰度地图中，若存在一栅格的灰度和其四周的栅格的灰度之差的绝对值均大于预设的第一阈值时，将该栅格标记为问题栅格。
21、所述的地砖打磨参数生成方法，其中，在所述相似率灰度地图中，若相邻栅格的灰度之差的绝对值大于预设的第二阈值时，在相邻栅格之间生成过渡区域。
22、第二方面，本申请还提供了一种地砖打磨参数生成装置，应用在地砖打磨机器人中，所述装置包括：
23、获取模块，用于获取待打磨区域的基准图像及当前图像；
24、分区模块，用于基于预先确定的分区规则分割所述基准图像和所述当前图像以获取多个子基准图像和子当前图像；
25、分析模块，用于基于预先训练的对比模型和所述分区规则分析获取每个所述子基准图像和对应位置的子当前图像的相似率；
26、重组模块，用于根据所述相似率和所述分区规则生成关于所述待打磨区域的相似率灰度地图；
27、参数模块，用于基于预设的打磨参数映射表和所述相似率灰度地图确定所述待打磨区域中不同区域的打磨参数。
28、本申请的地砖打磨参数生成装置将关于待打磨区域的基准图像和当前图像分割为多个子基准图像和子当前图像进行局域化分析，基于不同子图像的相似率来确定待打磨区域中不同位置的用旧情况，并以相似率为基准重构能供地砖打磨机器人进行移动路径规划的相似率灰度地图并确定对应的打磨参数，能针对待打磨区域的地砖的用旧情况配置合适的打磨参数，有效优化地砖打磨机器人的打磨翻新效果，免去人工勘测设定打磨参数的过程。
29、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
30、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
31、由上可知，本申请提供了一种地砖打磨参数生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，本申请的地砖打磨参数生成方法将关于待打磨区域的基准图像和当前图像分割为多个子基准图像和子当前图像进行局域化分析，基于不同子图像的相似率来确定待打磨区域中不同位置的用旧情况，并以相似率为基准重构能供地砖打磨机器人进行移动路径规划的相似率灰度地图并确定对应的打磨参数，能针对待打磨区域的地砖的用旧情况配置合适的打磨参数，有效优化地砖打磨机器人的打磨翻新效果，免去人工勘测设定打磨参数的过程，从而降低劳动成本。
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1.一种地砖打磨参数生成方法，应用在地砖打磨机器人中，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，所述分区规则基于地砖类型或地砖纹理确定。
3.根据权利要求1所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，步骤S4包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，步骤S42包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，所述栅格边长为所述地砖打磨机器人的打磨宽度的1-4倍。
6.根据权利要求4所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，步骤S42还包括以下步骤：
7.根据权利要求4所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，在所述相似率灰度地图中，若相邻栅格的灰度之差的绝对值大于预设的第二阈值时，在相邻栅格之间生成过渡区域。
8.一种地砖打磨参数生成装置，应用在地砖打磨机器人中，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地砖打磨参数生成方法，应用在地砖打磨机器人中，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，所述分区规则基于地砖类型或地砖纹理确定。
3.根据权利要求1所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，步骤s4包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，步骤s42包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，所述栅格边长为所述地砖打磨机器人的打磨宽度的1-4倍。
6.根据权利要求4所述的地砖打磨参数生成方法，其特征在于，步骤s42还包括以下步...
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