【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及隧道施工设备，更具体的说是涉及一种机械手机械末端夹持器。
技术介绍
1、目前隧道侧面沟槽膨胀螺钉打孔和安装支架的安装主要靠人工实现，具体地：打孔位置需要人工划线、工人按照划线位置打孔，打孔深度凭工人经验、遇到钢筋(容易造成伤害)需要人为挪动打孔位置，打完孔后在人工将安装支架进行安装。
2、由于隧道沟槽内的安装空间小，完全是人工操作，劳动强度大，环境恶劣，打孔位置不准确，工人受伤事件时常发生。
3、因此，研究出一种操作方便，安装准确，且安装效率高的机械手末端夹持器是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种操作方便，安装准确，且安装效率高的机械手末端夹持器。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种机械手末端夹持器，包括：
4、主架，所述主架与机械手连接；
5、移动架，所述主架靠近所述移动架的一侧设置有直线驱动机构，所述直线驱动机构与所述移动架连接，且带动所述移动架水平移动；
6、钻孔机，所述钻孔机连接有钻孔气缸，所述钻孔气缸的固定端与所述移动架连接，伸缩端与所述钻孔气缸连接；
7、手爪气缸，所述手爪气缸连接伸缩气缸，所述伸缩气缸的固定端与所述移动架连接，伸缩端与所述手爪气缸连接；
8、电磁吸附块，所述电磁吸附块与电缆架相吸附，所述电磁吸附块连接有第一吸附气缸，所述第一吸附气缸的固定端与所述移动架连接，伸缩
9、风扳手气缸，所述风扳手气缸连接有拧紧气缸，所述拧紧气缸的固定端与移动架连接，伸缩端与所述风扳手气缸连接。
10、采用上述技术方案的有益效果是，本专利技术中通过移动架带动钻孔机、手爪气缸、电磁吸附块以及风扳手气缸同步移动，并且通过钻孔机钻孔，手爪气缸将膨胀螺栓放入钻孔内，通过电磁吸附块将电缆架放置在膨胀螺栓上，通过风扳手气缸将膨胀螺栓拧紧，并将电缆架固定，进而实现了在电缆沟槽内钻孔安装电缆架的操作，操作更加方便，且可以提高加工效率。
11、优选的，所述直线驱动机构包括：驱动电机、第一直线滑轨、第一滑块以及丝杠；所述第一直线滑轨与所述主架固定连接，所述丝杠与所述主架转动连接，所述第一直线滑轨和丝杠平行布置；所述驱动电机与所述主架固定连接，其输出端与所述丝杠固定连接；所述第一滑块与所述第一直线滑轨滑动连接，同时所述第一滑块与所述丝杠螺纹连接，在所述丝杠表面移动。通过丝杠可以带动第一滑块沿第一直线滑轨移动，使得移动过程更加稳定。
12、优选的，所述钻孔气缸的输出端连接有第一连接架，所述钻孔机沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述钻孔机均与所述第一连接架连接；所述钻孔气缸靠近所述钻孔机的两侧均设置有第二直线滑轨，所述钻孔机靠近所述第二直线滑轨的一侧设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二直线滑轨滑动连接。通过第一个钻孔气缸带动两个钻孔机进行移动钻孔，可以提高生产效率，并且通过第二滑块和第二直线滑轨使钻孔机的移动过程更加稳定。
13、优选的，所述伸缩气缸的输出端连接有第二连接架，所述手爪气缸沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述手爪气缸均与所述第二连接架连接；所述伸缩气缸靠近所述手爪气缸的两侧均设置有第三直线滑轨，所述手爪气缸靠近所述第三直线滑轨的一侧设置有第三滑块，所述第三滑块与所述第三直线滑轨滑动连接。手爪气缸抓紧膨胀螺栓可以移动将膨胀螺栓放入钻好的孔内。
14、优选的，手爪气缸夹持的膨胀螺栓端部的两个平垫之间设置有隔套，所述手爪气缸的气爪内侧与所述隔套对应的位置处设置有夹持凸块，所述夹持凸块置于两个所述平垫之间。夹持凸块的设置既可以对膨胀螺栓的两个平垫之间进行定位，同时可以提高对膨胀螺栓夹持的稳定性。
15、优选的，所述拧紧气缸的输出端连接有第三连接架，所述风扳手气缸沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述风扳手气缸均与所述第三连接架连接；所述拧紧气缸靠近所述风扳手气缸的两侧均设置有第四直线滑轨，所述风扳手气缸靠近所述第四直线滑轨的一侧设置有第四滑块，所述第四滑块与所述第四直线滑轨滑动连接。在拧紧气缸的带动下可以使风扳手气缸将膨胀螺栓拧紧。
16、优选的，所述移动架靠近所述第一吸附气缸的一侧设置有第五直线滑轨，所述电磁吸附块连接有第五滑块，所述第五滑块与所述第五直线滑轨滑动连接，所述第一吸附气缸的输出端与所述第五滑块连接。第一吸附气缸可以带动电磁吸附块移动，将电缆架连接到膨胀螺栓处。
17、优选的，所述第五滑块靠近所述电磁吸附块的一端设置有第六直线滑轨，所述第六直线滑轨上滑动连接有第六滑块，所述第六滑块与所述电磁吸附块连接；所述第六直线滑轨连接有第二吸附气缸，所述第二吸附气缸的伸缩端与所述第六滑块连接。第二吸附气缸可以带动电缆架下移一段距离，使电缆架与膨胀螺栓卡紧。
18、优选的，所述移动架连接有两个支撑杆，所述支撑杆置于所述电磁吸附块的上下两侧，且与所述电缆架两个安装孔的位置相对应。支撑杆置于电缆架的安装孔内保证电缆架移动过程中的稳定性，防止其掉落。
19、优选的，所述移动架上设置有用于检测钻孔面与所述钻孔机的钻头垂直的激光传感器。激光传感器可以使钻孔的位置更加准确。
20、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种机械手末端夹持器，其有益效果为：
21、(1)本专利技术中可以实现对电缆沟槽侧壁钻孔、放膨胀螺栓、安装电缆架以及固定膨胀螺栓的一系列操作，可以省去人工操作，提高施工效率和施工的安全性；
22、(2)电缆架在移动时，通过电磁吸附块和支撑杆同时带动其移动，可以提高电缆架移动过程的稳定性，防止其掉落，提高安全性；
23、(3)通过激光传感器可以检测钻孔面与所述钻孔机的钻头是否垂直，可以提高钻孔的准确性。
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1.一种机械手末端夹持器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述直线驱动机构(3)包括：驱动电机(31)、第一直线滑轨(32)、第一滑块(33)以及丝杠(34)；所述第一直线滑轨(32)与所述主架(1)固定连接，所述丝杠(34)与所述主架(1)转动连接，所述第一直线滑轨(32)和丝杠(34)平行布置；所述驱动电机(31)与所述主架(1)固定连接，其输出端与所述丝杠(34)固定连接；所述第一滑块(33)与所述第一直线滑轨(32)滑动连接，同时所述第一滑块(33)与所述丝杠(34)螺纹连接，在所述丝杠(34)表面移动。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述钻孔气缸(5)的输出端连接有第一连接架(11)，所述钻孔机(4)沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述钻孔机(4)均与所述第一连接架(11)连接；所述钻孔气缸(5)靠近所述钻孔机(4)的两侧均设置有第二直线滑轨(12)，所述钻孔机靠近所述第二直线滑轨(12)的一侧设置有第二滑块(13)，所述第二滑块(13)与所述第二直线滑轨(12)滑动连
4.根据权利要求3所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述伸缩气缸(7)的输出端连接有第二连接架(14)，所述手爪气缸(6)沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述手爪气缸(6)均与所述第二连接架(14)连接；所述伸缩气缸(7)靠近所述手爪气缸(6)的两侧均设置有第三直线滑轨(15)，所述手爪气缸(6)靠近所述第三直线滑轨(15)的一侧设置有第三滑块(16)，所述第三滑块(16)与所述第三直线滑轨(15)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，手爪气缸(6)夹持的膨胀螺栓(17)端部的两个平垫(171)之间设置有隔套(172)，所述手爪气缸(6)的气爪(61)内侧与所述隔套(172)对应的位置处设置有夹持凸块(62)，所述夹持凸块(62)置于两个所述平垫(171)之间。
6.根据权利要求4所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述拧紧气缸(10)的输出端连接有第三连接架(18)，所述风扳手气缸(9)沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述风扳手气缸(9)均与所述第三连接架(18)连接；所述拧紧气缸(10)靠近所述风扳手气缸(9)的两侧均设置有第四直线滑轨(19)，所述风扳手气缸(9)靠近所述第四直线滑轨(19)的一侧设置有第四滑块(20)，所述第四滑块(20)与所述第四直线滑轨(19)滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述移动架(2)靠近所述第一吸附气缸的一侧设置有第五直线滑轨(22)，所述电磁吸附块(8)连接有第五滑块(23)，所述第五滑块(23)与所述第五直线滑轨(22)滑动连接，所述第一吸附气缸的输出端与所述第五滑块(23)连接。
8.根据权利要求7所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述第五滑块(23)靠近所述电磁吸附块(8)的一端设置有第六直线滑轨(24)，所述第六直线滑轨(24)上滑动连接有第六滑块(25)，所述第六滑块(25)与所述电磁吸附块(8)连接；所述第六直线滑轨(24)连接有第二吸附气缸，所述第二吸附气缸的伸缩端与所述第六滑块(25)连接。
9.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述移动架(2)连接有两个支撑杆(21)，所述支撑杆(21)置于所述电磁吸附块(8)的上下两侧，且与所述电缆架两个安装孔的位置相对应。
10.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述移动架(2)上设置有用于检测钻孔面与所述钻孔机(4)的钻头垂直的激光传感器(26)。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手末端夹持器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述直线驱动机构(3)包括：驱动电机(31)、第一直线滑轨(32)、第一滑块(33)以及丝杠(34)；所述第一直线滑轨(32)与所述主架(1)固定连接，所述丝杠(34)与所述主架(1)转动连接，所述第一直线滑轨(32)和丝杠(34)平行布置；所述驱动电机(31)与所述主架(1)固定连接，其输出端与所述丝杠(34)固定连接；所述第一滑块(33)与所述第一直线滑轨(32)滑动连接，同时所述第一滑块(33)与所述丝杠(34)螺纹连接，在所述丝杠(34)表面移动。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述钻孔气缸(5)的输出端连接有第一连接架(11)，所述钻孔机(4)沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述钻孔机(4)均与所述第一连接架(11)连接；所述钻孔气缸(5)靠近所述钻孔机(4)的两侧均设置有第二直线滑轨(12)，所述钻孔机靠近所述第二直线滑轨(12)的一侧设置有第二滑块(13)，所述第二滑块(13)与所述第二直线滑轨(12)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，所述伸缩气缸(7)的输出端连接有第二连接架(14)，所述手爪气缸(6)沿竖直方向并排设置有两个，且两个所述手爪气缸(6)均与所述第二连接架(14)连接；所述伸缩气缸(7)靠近所述手爪气缸(6)的两侧均设置有第三直线滑轨(15)，所述手爪气缸(6)靠近所述第三直线滑轨(15)的一侧设置有第三滑块(16)，所述第三滑块(16)与所述第三直线滑轨(15)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种机械手末端夹持器，其特征在于，手爪气缸(6)夹持的膨胀螺栓(17)端部的两个平垫(171)之间设置有隔套(172)，所述手...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹宗胜，裴忠才，唐志勇，
申请(专利权)人：北京之乐时空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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