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【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解,本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此,本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式,即:完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等),或硬件和软件方面结合的实施方式,这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外,本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令,当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时,用户设备执行上述各种可能的方法。其中,计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质,其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器,从而使处理器能够从该存储介质读取信息,且可向该存储介质写入信息。当然,存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外,该asic可以位于用户设备中。当然,处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品,程序产品包括计算机程序,计算机程序存储在可读存储介质中,服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序,至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成,前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,执行包括上述方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:只读内存(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、目前,基于二维/三维视觉的机器人抓取技术,已经在物流快递、仓库搬运、拆码垛等简单场景中广泛应用,视觉引导的机器人增强了面对复杂环境的感知能力。近年来,随着工件6d姿态估计算法的研究日趋增加,设备的计算能力日益提高,机器人抓取系统已经在工件无序散乱堆叠、无序工件装配、柔性抓取等相关领域得到应用。
2、但是,由于杂乱堆放的工件的位姿各不相同,有时因为抓取时的角度、力度、切入位置的不同,会导致机器人无法将工件按照预定的位姿放置在指定的位置,从而影响整个分拣结果。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷,本专利技术的目的是提供一种工件的拨动方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面,本申请实施例提供一种工件的拨动方法,包括:
3、确定抓取工具以及待抓取工件;
4、通过视觉系统获取所述待抓取工件的第一图像,并确定所述第一图像中待抓取工件的位姿信息;
5、根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式;
6、按照所述拨动方式,驱动机械臂拨动所述待抓取工件。
7、可选地,所述根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式,包括:
8、将待抓取工件的位姿信息输入经过训练的深度学习模型中;
9、由经过训练的深度学习模型,确定拨动方式,其中,所述拨动方式包括以下任一种或任多种策略的组合:
10、调整工件拨动时的切入角度;
11、调整工件的拨动次数;
12、调整工件拨动时的作用力方向;
13、调整工件拨动时的作用力。
14、可选地,在根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式之前,所述方法还包括:
15、构建深度学习模型;
16、将后台数据包中的作业数据分为训练数据和测试数据;其中,所述作业数据包括:工件位姿信息,以及对应的拨动方式;
17、通过所述训练数据训练所述深度学习模型,并通过测试数据测试所述深度学习模型,得到经过训练的深度学习模型。
18、可选地,在驱动机械臂拨动所述待抓取工件之后,所述方法还包括:
19、通过视觉系统获取所述待抓取工件的第二图像;
20、确定第二图像中待抓取工件的位姿信息;
21、当第二图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工件的拨动方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的工件的拨动方法,其特征在于,所述根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式,包括:
3.根据权利要求2所述的工件的拨动方法,其特征在于,在根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式之前,所述方法还包括:
4.根据权利要求1所述的工件的拨动方法,其特征在于,在驱动机械臂拨动所述待抓取工件之后,所述方法还包括:
5.根据权利要求4所述的工件的拨动方法,其特征在于,所述方法还包括:
6.根据权利要求1-5中任一项所述的工件的拨动方法,其特征在于,当待抓取工件的数量大于1时,所述方法还包括:
7.根据权利要求6所述的工件的拨动方法,其特征在于,所述拨动优先级包括:
8.一种工件的拨动装置,其特征在于,包括:
9.一种工件的拨动设备,其特征在于,包括:处理器和存储器,所述存储器中存储有可执行的程序指令,所述处理器调用所述存储器中的程序指令时,所述处理器用于:
10.一种计算机可读存储介质,用于存储程序,其特征在于,所述程序被
...【技术特征摘要】
1.一种工件的拨动方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的工件的拨动方法,其特征在于,所述根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式,包括:
3.根据权利要求2所述的工件的拨动方法,其特征在于,在根据待抓取工件的位姿信息,确定拨动方式之前,所述方法还包括:
4.根据权利要求1所述的工件的拨动方法,其特征在于,在驱动机械臂拨动所述待抓取工件之后,所述方法还包括:
5.根据权利要求4所述的工件的拨动方法,其特征在于,所述方法还包括:
6.根据权利要求1-5中任...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏咏善,俞冠廷,周佳骥,
申请(专利权)人:星猿哲科技上海有限公司,
类型:发明
国别省市:
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