【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手的，尤其涉及机械臂末端柔性机械手。
技术介绍
1、机器手是最早出现的机械装置之一，它们的主要功能是替代人工从事繁重的工作，从而推动生产的机械化和自动化，特别在恶劣环境代替人工进行操作，以确保工人的安全。
2、现有的机械手在抓取物体时容易对物体表面造成挤压变形，物体表面容易收到磨损，在对形状不一的物体抓取时缺少自适应性，功能较为单一，使用范围较为局限。
技术实现思路
1、鉴于上述现有机械臂末端柔性机械手存在抓取物体会使物体磨损，且抓取形状不一的物体缺少自适应性的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术目的是提供机械臂末端柔性机械手。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
4、传动机构，其包括外壳，以及设于所述外壳内用于加热和冷却的铜连接器；
5、锁止机构，其包括活动杆，以及设于所述活动杆外侧的弧形圆环；
6、抓取机构，其包括指关节，以及设于所述指关节上的定位柱，所述指关节铰接在外壳的底部。
7、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述铜连接器的内侧设有记忆金属，所述记忆金属的一端固定连接有活动密封板，所述活动密封板与铜连接器呈滑动连接状设置，所述铜连接器的内部设有气体，所述铜连接器内的气体通过活动密封板密封。
8、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述铜连接器的外侧连通设有第一管道，所述第一管道的外侧连
9、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述活动杆固定安装在活动密封板的底部，所述外壳的内顶部固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有锁环；
10、所述锁环的外侧套接有中空环，所述第一管道与中空环呈相互连通状设置，所述中空环的内侧连通设有波浪形橡胶管。
11、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述波浪形橡胶管为可塑性材质，所述波浪形橡胶管具有回弹力，所述波浪形橡胶管呈折叠状设置在锁环的内侧。
12、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述波浪形橡胶管的一侧粘接有活动块，所述活动块与锁环呈滑动连接状设置，所述活动块的一侧铰接有棘爪，所述活动块的一侧固定安装有挡板，所述挡板设置在棘爪的下方，所述棘爪与弧形圆环之间设有间距，所述棘爪与弧形圆环相适配。
13、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述指关节的底部固定安装有定位柱，所述指关节的数量设置为多个，多个所述指关节通过定位柱呈铰接状设置。
14、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述指关节呈中空状设置，多个所述指关节的内部贯穿设有加固骨筋，所述加固骨筋与最末端的指关节呈固定连接状设置，所述加固骨筋的数量设置为多股，多股所述加固骨筋绕接在活动杆的底部。
15、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：多个所述指关节的一侧粘接有防护橡胶盘，所述防护橡胶盘的一侧设有螺旋防滑纹。
16、作为本专利技术所述机械臂末端柔性机械手一种优选方案，其中：所述防护橡胶盘的外侧连通设有软管，所述软管的外侧设有加固环，多个所述防护橡胶盘通过软管呈相互连通状设置，其中一个所述防护橡胶盘与第二管道呈相互连通状设置。
17、本专利技术的有益效果：在抓取物体时，铜连接器通电后对记忆金属加热和冷却，从而使得记忆金属形变，加热时记忆金属回缩，记忆金属在形变时会带动活动密封板在铜连接器内部滑动，同时带动活动杆上升，通过加固骨筋拉动多个指关节弯曲聚拢，通过多个指关节的设置，在夹取物体时提升了灵活性，具有较大的变刚度范围，铜连接器内加热的气体通过第二管道输送至防护橡胶盘内，使得防护橡胶盘膨胀，与物体接触夹持，利用防护橡胶盘加大与物体的接触面，同时防止对物体造成磨损，通过螺旋防滑纹对物体实现防滑的作用，铜连接器内加热的气体通过第一管道输送至中空环内，波浪形橡胶管受热膨胀将推动活动块滑动，使得棘爪向弧形圆环聚拢，活动杆假如下滑，棘爪与弧形圆环卡住，利用挡板抵住棘爪，使得棘爪无法向下偏转，从而防止活动杆下滑，避免物体掉落，提升了稳定性。
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1.机械臂末端柔性机械手，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述铜连接器(102)的内侧设有记忆金属(103)，所述记忆金属(103)的一端固定连接有活动密封板(104)，所述活动密封板(104)与铜连接器(102)呈滑动连接状设置，所述铜连接器(102)的内部设有气体，所述铜连接器(102)内的气体通过活动密封板(104)密封。
3.如权利要求2所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述铜连接器(102)的外侧连通设有第一管道(105)，所述第一管道(105)的外侧连通设有第二管道(106)。
4.如权利要求3所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述活动杆(201)固定安装在活动密封板(104)的底部，所述外壳(101)的内顶部固定安装有支撑杆(203)，所述支撑杆(203)的顶部固定安装有锁环(204)；
5.如权利要求4所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述波浪形橡胶管(206)为可塑性材质，所述波浪形橡胶管(206)具有回弹力，所述波浪形橡胶管(206)呈折叠状设置在锁环
6.如权利要求5所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述波浪形橡胶管(206)的一侧粘接有活动块(207)，所述活动块(207)与锁环(204)呈滑动连接状设置，所述活动块(207)的一侧铰接有棘爪(208)，所述活动块(207)的一侧固定安装有挡板(209)，所述挡板(209)设置在棘爪(208)的下方，所述棘爪(208)与弧形圆环(202)之间设有间距，所述棘爪(208)与弧形圆环(202)相适配。
7.如权利要求1或6所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述指关节(301)的底部固定安装有定位柱(302)，所述指关节(301)的数量设置为多个，多个所述指关节(301)通过定位柱(302)呈铰接状设置。
8.如权利要求7所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述指关节(301)呈中空状设置，多个所述指关节(301)的内部贯穿设有加固骨筋(303)，所述加固骨筋(303)与最末端的指关节(301)呈固定连接状设置，所述加固骨筋(303)的数量设置为多股，多股所述加固骨筋(303)绕接在活动杆(201)的底部。
9.如权利要求8所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：多个所述指关节(301)的一侧粘接有防护橡胶盘(304)，所述防护橡胶盘(304)的一侧设有螺旋防滑纹(305)。
10.如权利要求9所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述防护橡胶盘(304)的外侧连通设有软管(306)，所述软管(306)的外侧设有加固环(307)，多个所述防护橡胶盘(304)通过软管(306)呈相互连通状设置，其中一个所述防护橡胶盘(304)与第二管道(106)呈相互连通状设置。
...【技术特征摘要】
1.机械臂末端柔性机械手，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述铜连接器(102)的内侧设有记忆金属(103)，所述记忆金属(103)的一端固定连接有活动密封板(104)，所述活动密封板(104)与铜连接器(102)呈滑动连接状设置，所述铜连接器(102)的内部设有气体，所述铜连接器(102)内的气体通过活动密封板(104)密封。
3.如权利要求2所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述铜连接器(102)的外侧连通设有第一管道(105)，所述第一管道(105)的外侧连通设有第二管道(106)。
4.如权利要求3所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述活动杆(201)固定安装在活动密封板(104)的底部，所述外壳(101)的内顶部固定安装有支撑杆(203)，所述支撑杆(203)的顶部固定安装有锁环(204)；
5.如权利要求4所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述波浪形橡胶管(206)为可塑性材质，所述波浪形橡胶管(206)具有回弹力，所述波浪形橡胶管(206)呈折叠状设置在锁环(204)的内侧。
6.如权利要求5所述的机械臂末端柔性机械手，其特征在于：所述波浪形橡胶管(206)的一侧粘接有活动块(207)，所述活动块(207)与锁环(204)呈滑动连接状设置，所述活动块(207)的一侧铰接有棘爪(208)...
【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，于虹，刘荣海，王洪武，李俊鹏，尹春林，朱华，姜立超，蒋洪涛，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司输电分公司，
类型：发明
国别省市：
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