【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点位校准，具体为一种agv抓取点位校准设备及其校准方法。
技术介绍
1、在半导体工厂中，工厂内所使用的硅片载体上所有关键尺寸必须统一规范，所有的进出埠与存储单元也需依寻规范，故在可依寻此规范针对上下货时的相对取放位置进行校凖，以求达到精凖上下货。
2、目前，各大厂家为达到精凖上下货的问题，先以人眼确认机械手臂与夹头的间隙根据间隙进行位置的调整，再特定冶具进行固定后确认位置，最后以尺子进行各尺寸的量测，根据量测得结果进行调整，无法自动分析出加工设备的距离问题，并依据分析出的数值结果及时发出调整警示，耗费大量的人力物力，且距离调整难以精准。
3、为此，我们提出一种agv抓取点位校准设备及其校准方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种agv抓取点位校准设备及其校准方法，用于解决上述提出的技术问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种agv抓取点位校准设备，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块；
3、所述控制模块生成检测信令并发送至距离侦测模块，通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，从而得到一距数据、二距数据、三距数据、四距数据、五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；
4、所述控制模块生成抓取分析信令并发送至数据分析模块，通过数据分析模块对机械手以及需要抓取的物体进行抓取分析处理，处理得到产品数据对应的通过信号或
5、所述控制模块生成显示信令并发送至显示模块，所述显示模块依据显示信令对通过信号或调节信号进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”。
6、进一步的，所述距离侦测模块依据检测信令对机械手的抓取距离以及抓取对象进行距离采集处理操作，距离采集处理操作的具体操作过程为：
7、通过激光测距仪器对机械手在校准设备内部的距离进行检测，检测出对应检测点与机械手的距离，选取出校准设备中同一内壁的两个检测点对应的实际距离数据，并标定为一距数据以及二距数据，选取出与一距数据以及二距数据对称的侧壁上的两个检测点，并将两个检测点对应的实际距离数据标定为三距数据以及四距数据，将校准设备底部内壁的四个检测点对应的实际距离数据标定为五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据。
8、进一步的，所述数据分析模块依据抓取分析信令对机械手抓取的位置进行抓取分析处理，抓取分析处理的具体处理过程为：
9、数据分析模块内部设置的实时检测单元依据抓取分析信令，对产品数据对应的一距数据、二距数据、三距数据、四距数据、五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行实时数据处理，具体为：
10、将一距数据以及二距数据进行差值计算，计算出一二差值，对一二差值进行识别处理，当一二差值为零时，则生成一二正确信号，当一二差值不等于零时，则生成一二异常信号；
11、依据一二正确信号、一二差值以及一二异常信号的处理方法，对三距数据以及四距数据进行处理，得到三四正确信号、三四差值以及三四异常信号；
12、将预设值分别与五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行差值计算，得到四个差数值，将四个差数值两两进行差值计算，以得到若干个底距差值，当若干个底距差值均为零时，则生成底部安全信号，当若干个底距差值中有一个数值不等于零时，则生成底部异常信号；
13、所述数据分析模块内部设置的预设目标判定单元依据实时数据处理的产品数据进行预设判定操作。
14、进一步的，预设判定操作的具体操作过程为：
15、识别若干个相同产品数据对应的一二正确信号、一二异常信号、三四正确信号、三四异常信号、底部安全信号以及底部异常信号；
16、当识别到一二异常信号时，则将对应的若干个一二差值进行均值计算，计算出一二均差值，将一二军差值分别与若干个一二差值进行差值计算，计算出若干个一二分差值，将一二分差值进行均值计算，计算出一二均分差值，当识别到一二安全信号时，则不进行一二均差值与一二均分差值的计算；
17、当识别到三四异常信号时，则依据一二均差值与一二均分差值的计算方法，计算出三四均差值以及三四均分差值，当识别到三四安全信号时，则不进行三四均差值以及三四均分差值的计算；
18、当识别到底部异常信号时，则将对应的若干个底距差值进行均值计算，计算出底距均差值，将底距均差值分别与若干个底距差值进行差值计算，计算出若干个底距计算差值，将若干个底距计算差值进行均值计算，计算出底距计算均差值，当识别到底部安全信号时，则不进行底距差值的提取；
19、提取一二均分差值、三四均分差值以及底距计算均差值，依据偏差计算式：偏差计算值＝一二均分差值*一二权重系数+三四均分差值*三四权重系数+底距计算均差值*底距权重系数；
20、将一二均差值与一二均分差值、三四均差值与三四均分差值、底距均差值与底距计算均差值进行标准范围处理。
21、进一步的，标准范围处理的具体过程为：
22、将一二均差值与一二均分差值进行范围值计算并标定为一二标准范围值，一二标准范围值具体为：(一二均差值减去一二均分差值)到(一二均差值加上一二均分差值)之间的范围值，此处一二均差值减去一二均分差值为负值，若一二均差值减去一二均分差值为正值时，则最小值取零；
23、依据一二标准范围值的计算方法对三四均差值、三四均分差值进行计算，计算出三四标准范围值；
24、依据一二标准范围值的计算方法对底距均差值、底距计算均差值进行计算，计算出底差标准范围值；
25、依据标准范围值与对应的一二差值、三四差值以及底距差值进行信号判定。
26、进一步的，信号判定的具体判定过程为：
27、将当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值依次与一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值进行匹配，当匹配结果一致时，则判定差值符合，当匹配结果不一致时，则判定差值不符；
28、若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果均为差值符合时，则进行当前时间点对应的偏差计算值计算，将当前时间点对应的偏差计算值标定为实时偏差计算值，将两者进行匹配，当实时偏差计算值小于偏差计算值时，则判定偏差安全，生成通过信号，反之则判定偏差异常，生成调节信号；
29、若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果中有一个判定结果为差值不符时，则判定检测不合格，生成调节信号。
30、一种agv抓取点位校准设备的校准方法，该校准方法具体包括下述步骤：
31、步骤一：通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，从而得到一距数据、二距数据、三距数据、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种AGV抓取点位校准设备，其特征在于，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块；
2.根据权利要求1所述的一种AGV抓取点位校准设备，其特征在于，所述距离侦测模块依据检测信令对机械手的抓取距离以及抓取对象进行距离采集处理操作，距离采集处理操作的具体操作过程为：
3.根据权利要求1所述的一种AGV抓取点位校准设备，其特征在于，所述数据分析模块依据抓取分析信令对机械手抓取的位置进行抓取分析处理，抓取分析处理的具体处理过程为：
4.根据权利要求3所述的一种AGV抓取点位校准设备，其特征在于，预设判定操作的具体操作过程为：
5.根据权利要求4所述的一种AGV抓取点位校准设备，其特征在于，标准范围处理的具体过程为：
6.根据权利要求5所述的一种AGV抓取点位校准设备及其校准方法，其特征在于，信号判定的具体判定过程为：
7.一种AGV抓取点位校准设备的校准方法，其特征在于，该校准方法具体包括下述步骤：
【技术特征摘要】
1.一种agv抓取点位校准设备，其特征在于，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块；
2.根据权利要求1所述的一种agv抓取点位校准设备，其特征在于，所述距离侦测模块依据检测信令对机械手的抓取距离以及抓取对象进行距离采集处理操作，距离采集处理操作的具体操作过程为：
3.根据权利要求1所述的一种agv抓取点位校准设备，其特征在于，所述数据分析模块依据抓取分析信令对机械手抓取的位置进行抓取分析处理，抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：无锡芯享信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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