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本发明提供了一种工件的拨动方法、装置、设备及存储介质，包括：确定抓取工具以及待抓取工件；通过视觉系统获取所述待抓取工件的第一图像，并确定所述第一图像中待抓取工件的位姿信息；根据待抓取工件的位姿信息，确定拨动方式；按照所述拨动方式，驱动机械臂...
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