【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆制动领域，尤其涉及一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法。
技术介绍
1、车辆制动系统是车辆的必要组成之一，其通过行车电脑获取制动指令，然后再利用电动或者液压卡钳对车轮制动。
2、目前市面上的绝大部分车辆装备的是液压制动系统，在制动实施过程中，前后轮将产生同样大小的制动液压力。制动液压力将推动前后制动器的摩擦片前进，挤压制动盘并产生夹紧力。夹紧力将产生摩擦力，摩擦力在制动盘上形成的摩擦力矩，从而将摩擦力矩传递至车轮，实现制动过程。
3、但是由于在实际制动过程中，车辆随着制动的执行，其重心会偏移，从而使得前后轮与地面的垂直接触压力变化，而压力变化又会导致轮胎的抓地力变化，此时若仍旧对前后轮分配相同的制动力时，抓地力较小的轮胎会出现打滑，从而会过早的触发abs，降低车辆的制动性能，增加制动距离。
4、为此，本专利技术提出一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，包括以下步骤：
4、s1：将车辆的每个轮子设置一组独立的制动器；
5、s2：分析车辆意图，获取所需总制动力f；
6、s3：根据车辆参数、地面坡度以及总制动力f计算前轮制动力f1和后轮制
7、s4：再结合制动器的输入和输送关系，分别对前轮的制动器和后轮的制动器控制，实现制动动作。
8、优选地：所述s2步骤中，所需总制动力f的来源包括以下方面：
9、s21：获取车辆刹车踏板的状态信息，根据刹车踏板的状态信息获取所需总制动力f；
10、s22：根据车辆定速巡航速度和当前速度，计算所需总制动力f；
11、s23：根据车辆自适应巡航的设定距离和车辆当前与前车的距离以及车辆当前速度，计算所需总制动力f；
12、s24：根据车辆紧急避障下的主动刹车功能，获取所需总制动力f。
13、优选地：所述s3步骤中，车辆参数包括：车辆总质量m，车辆重心与前轮水平距离l1，车辆重心与后轮水平距离l2以及车辆重心相对地面的高度h。
14、优选地：所述s3步骤中，制动力分配方法包括以下步骤：
15、s31：首先根据车辆参数和地面坡度计算前轮施加于地面的垂直压力f1和后轮施加于地面的垂直压力f2，；
16、s32：根据所需总制动力f等额转化为地面对车轮的总摩擦力f，并根据摩擦力计算制动时车辆因受摩擦力受到相对于重心的扭矩w，w＝f*h；
17、s33：根据前轮施加于地面的垂直压力f1和后轮施加于地面的垂直压力f2以及制动时车辆因受摩擦力受到相对于重心的扭矩w计算制动时车辆前轮施加于地面的垂直压力f1′和后轮施加于地面的垂直压力f2′；
18、s34：根据车辆前轮施加于地面的垂直压力f1′和后轮施加于地面的垂直压力f2′计算前轮所需的总制动力f前，以及后轮所需的总制动力f后。
19、优选地：所述s31步骤中，f1与f2的计算公式为其中θ为地面与水平的夹角。
20、优选地：所述s32步骤中，当车辆处于倾角为θ的爬坡情况时，w＝f*h＝(f-mgsinθ)*h。
21、优选地：所述s32步骤中，当车辆处于倾角为θ的下坡情况时，w＝f*h＝(f+mgsinθ)*h。
22、优选地：所述s33步骤中，当车辆处于前进状态时，
23、优选地：所述s33步骤中，当车辆处于倒车状态时，
24、优选地：所述s34步骤中，当车辆前轮与后轮胎宽相同时，
25、优选地：所述s34步骤中，当车辆前轮后后轮胎宽不同时，d1为前轮轮胎胎宽，d2为后轮轮胎胎宽。
26、本专利技术的有益效果为：
27、1.本专利技术通过对所需总制动力的获取，然后结合车辆参数、地面角度以及车辆前后轮车胎胎宽的数据，从而能使得根据实际前后轮与地面的垂直压力来实现制动力的合理分配，从而使得前后轮更难达到抓地极限，增加了制动效果，降低了制动距离。
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1.一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述S2步骤中，所需总制动力F的来源包括以下方面：
3.根据权利要求1所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述S3步骤中，车辆参数包括：车辆总质量M，车辆重心与前轮水平距离L1，车辆重心与后轮水平距离L2以及车辆重心相对地面的高度h；
4.根据权利要求3所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述S31步骤中，F1与F2的计算公式为其中θ为地面与水平的夹角。
5.根据权利要求3所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，优选地：所述S32步骤中，当车辆处于倾角为θ的爬坡情况时，W＝f*h＝(F-Mgsinθ)*h。
6.根据权利要求3所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述S32步骤中，当车辆处于倾角为θ的下坡情况时，W＝f*h＝(F+Mgsinθ)*h。
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1.一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述s2步骤中，所需总制动力f的来源包括以下方面：
3.根据权利要求1所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述s3步骤中，车辆参数包括：车辆总质量m，车辆重心与前轮水平距离l1，车辆重心与后轮水平距离l2以及车辆重心相对地面的高度h；
4.根据权利要求3所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，所述s31步骤中，f1与f2的计算公式为其中θ为地面与水平的夹角。
5.根据权利要求3所述的一种基于电子机械制动系统的前后制动力分配方法，其特征在于，优选地：所述s32步骤中，当车辆处于倾角为θ的爬坡情况时，w＝f*h＝(f-mgsinθ...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋朱龙，
申请(专利权)人：上海谋行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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