【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，尤其涉及一种电机总成参数的标定方法。
技术介绍
1、电机总成的参数标定对于电机系统的性能评估和优化至关重要。准确确定电机总成的参数可以帮助设计师更好地了解电机的工作特性，为电机的控制、效率和可靠性提供指导。
2、目前，电机总成参数的标定通常依赖于实验室测试和模拟计算。实验室测试需要大量的人力和物力投入，而且受限于测试设备和测试环境条件。模拟计算虽然提供了一种经济高效的方法，但是精确度和可靠性仍然存在一定的挑战，因此，需要一种新的方法来实现电机总成参数的准确标定，以提高标定的精度和效率，并降低成本和工作量。
3、先进的数学建模和计算技术的发展为电机总成参数标定提供了新的机会。通过使用数学建模和计算方法，可以基于电机的运行数据和性能曲线，辅以适当的算法和优化技术，从而准确估计电机总成的参数。然而，现有的电机总成参数标定方法仍然存在一些局限性。例如，在复杂的电机系统中，参数标定过程可能会受到噪声、测量误差和数据不完整性等因素的影响，导致标定结果的不准确性。
4、因此，需要一种更加准确的电机总成参数标定方法，以克服这些问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电机总成参数的标定方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种电机总成参数的标定方法，包括以下步骤：
4、s1：数据采集，采集电机运行的实时数据；
5、s2：
6、s3：控制补偿，对电机进行控制补偿，得到标定结果；
7、s4：标定优化，通过迭代和优化，将标定结果与实际测量数据进行比对，确定最终标定结果。
8、优选地：所述s1步骤中，实时数据包括电流、电压、转速和负载，其通过传感器进行数据获取。
9、进一步地：所述s3步骤中，电机进行控制补偿的项目包括park延迟补偿、kt电流饱和度补偿、fet电阻测量补偿和pwm发波补偿。
10、在前述方案的基础上：所述park延迟补偿采用延迟时间的方式来实现，其具体包括以下步骤：
11、a1：基于matlab的符号函数通过数学建模获取park延迟标定错误带来的力矩输出误差；
12、a2：再设计不同的延迟参数值进行台架测试获取力矩输出结果；
13、a3：建立成本函数通过非线性多目标函数fmincon()方法找到最优的park延迟标定。
14、在前述方案中更佳的方案是：所述kt电流饱和度补偿包括以下步骤：
15、b1：选取不同的q轴电流进行力矩测试；
16、b2：并将测试结果与不带电的kt电流饱和度测试结果进行加权，获取最优的kt电流饱和度曲线即可。
17、作为本专利技术进一步的方案：所述fet电阻测量补偿包括以下步骤：
18、c1：将电机的输出轴进行堵转；
19、c2：控制电机输出不同的力矩，测量fet电阻；
20、c3：再结合成本函数估算处最优fet电阻值。
21、同时，所述c2步骤中，fet电阻和扭矩的函数关系为：torque＝iq*((r+fet_r_cal)/(r+fet_r))*ke*sqrt(3)/2。
22、作为本专利技术的一种优选的：所述pwm发波补偿包括以下步骤：
23、d1：基于matlab的符号函数通过数学建模获取pwm发波延迟标定错误带来的力矩输出误差；
24、d2：设计不同的延迟参数值进行台架测试获取力矩输出结果；
25、d3：建立成本函数通过非线性多目标函数fmincon()方法找到最优的pwm发波标定。
26、同时，所述d3步骤中，还包括以下步骤：
27、d4：针对最优的pwm发波延迟标定进行测试，并验证实际工作和控制指令是否契合；
28、d5：若不契合，继续调整调整d3步骤中的参数，直至契合。
29、本专利技术的有益效果为：
30、1.本专利技术，结合包括同步电感、从相电流测量到dq电流转换的时间延迟(park延迟)，以及从相电压计算到有效pwm输出(pwm延迟)的时间延迟的补偿标定方式，显著提高了标定工作的精度和效率。
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1.一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述S1步骤中，实时数据包括电流、电压、转速和负载，其通过传感器进行数据获取。
3.根据权利要求2所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述S3步骤中，电机进行控制补偿的项目包括Park延迟补偿、Kt电流饱和度补偿、Fet电阻测量补偿和Pwm发波补偿。
4.根据权利要求3所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述Park延迟补偿采用延迟时间的方式来实现，其具体包括以下步骤：
5.根据权利要求3所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述Kt电流饱和度补偿包括以下步骤：
6.根据权利要求3所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述Fet电阻测量补偿包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述C2步骤中，Fet电阻和扭矩的函数关系为：Torque＝Iq*((R+Fet_R_Cal)/(R+Fet_R))*Ke*sqrt(3
8.根据权利要求3所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述Pwm发波补偿包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述D3步骤中，还包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述s1步骤中，实时数据包括电流、电压、转速和负载，其通过传感器进行数据获取。
3.根据权利要求2所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述s3步骤中，电机进行控制补偿的项目包括park延迟补偿、kt电流饱和度补偿、fet电阻测量补偿和pwm发波补偿。
4.根据权利要求3所述的一种电机总成参数的标定方法，其特征在于，所述park延迟补偿采用延迟时间的方式来实现，其具体包括以下步骤：
5.根据权利要求3所述的一种电机总成参数的标定...
【专利技术属性】
技术研发人员：董良新，
申请(专利权)人：上海谋行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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