【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及emb制动控制领域，尤其涉及用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法。
技术介绍
1、汽车电子机械制动(emb,electronicmechanicalbrake)系统是一种直接依靠无刷电机提供助力的制动系统，emb系统是汽车制动系统的发展方向。驾驶员踩踏板时，无刷电机输出扭矩，经传动机构放大后推动活塞前进，产生制动力；驾驶员松开踏板时，踏板回到初始位置(零位)，制动力解除。在零位处，由于需求和传感器反馈之间存在一定的误差，电机会产生一定的电流，从而电机会有一定的电流噪声，影响驾驶体验，同时由于电流的存在，也会产生一定的功耗。
2、为此，本专利技术提出用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，包括以下步骤：
4、s1：夹紧力闭环pi控制；
5、s2：电机速度闭环pi控制；
6、s3：电机位置闭环pi控制；
7、s4：完成标志。
8、优选地：所述s1步骤中，其具体包括以下步骤：
9、s11：首先根据踏板的踩踏深度确定所需的夹紧力f1；
10、s12：然后根据夹紧力f1以及卡钳参数计算电机的所需动作；
11、s13：然后启动电机，实时获取卡钳的夹紧力f2；
12、s14：根据获取的卡钳夹紧力f2与所需夹紧力f1对比，实时调整电机的动作，实现夹紧力闭环pi控制。
13、优选地：所述s13步骤中，夹紧力f2利用力传感器获取或者根据电机电流进行估算。
14、优选地：所述s14步骤中，f1与f2对比采用阈值对比形式，即若f2∈(f1-fσ1，f1+fσ2)，则表示实际夹紧力满足所需夹紧力需求，其中fσ1与fσ2为可标定的阈值，且fσ1与fσ2可相等或不相等。
15、优选地：所述s2步骤中，其包括以下步骤：
16、s21：根据所需电机动作确定电机目标转速n1；
17、s22：在电机启动时，获取电机的实时转速n2；
18、s23：根据n1与n2的大小，实时调整电机的输出转速，实现速度闭环pi控制。
19、优选地：所述s22步骤中，电机的实时转速由电机位置传感器获取。
20、优选地：所述s3步骤中，其包括以下步骤：
21、s31：根据电机的目标转速确定电机的目标扭矩输出tq_ref；
22、s32：根据tq_ref，进行电机后退回零夹紧力控制完成确定；
23、s33：满足在δt(ms)时间内，tq_ref绝对值小于等于阈值tqref_thr即可。
24、优选地：所述s33步骤中，δt与tqref_thr为可标定的变量。
25、优选地：所述s4步骤，其包括以下步骤：
26、s41：根据tq_ref的值，结合卡钳参数与传动损失，计算卡钳的传动夹紧力f3；
27、s42：在结合f3与所需夹紧力f1的值进行反馈控制tq_ref值，再反馈控制电机转速n值，实现整个过程的pi控制；
28、s43：然后在利用s1-s3步骤中至回零完成标志flag。
29、本专利技术的有益效果为：
30、1.本专利技术解决了在汽车电子机械制动踏板回零过程中，通过基于pi的电机回零控制和电机q轴电流控制相结合的方法，使回零后电机输出力矩为0，从而解决了踏板回零后电机电流噪声和能量消耗的问题。
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1.用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S1步骤中，其具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S13步骤中，夹紧力F2利用力传感器获取或者根据电机电流进行估算。
4.根据权利要求3所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S14步骤中，F1与F2对比采用阈值对比形式，即若F2∈(F1-Fσ1，F1+Fσ2)，则表示实际夹紧力满足所需夹紧力需求，其中Fσ1与Fσ2为可标定的阈值，且Fσ1与Fσ2可相等或不相等。
5.根据权利要求1所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S2步骤中，其包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S22步骤中，电机的实时转速由电机位置传感器获取。
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8.根据权利要求7所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S33步骤中，Δt与TqRef_Thr为可标定的变量。
9.根据权利要求1所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述S4步骤，其包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述s1步骤中，其具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述s13步骤中，夹紧力f2利用力传感器获取或者根据电机电流进行估算。
4.根据权利要求3所述的用于电子机械制动系统消除踏板回零电机电流噪声的方法，其特征在于，所述s14步骤中，f1与f2对比采用阈值对比形式，即若f2∈(f1-fσ1，f1+fσ2)，则表示实际夹紧力满足所需夹紧力需求，其中fσ1与fσ2为可标定的阈值，且fσ1与fσ2可相等或不相等。
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【专利技术属性】
技术研发人员：夏洪涛，
申请(专利权)人：上海谋行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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