【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于同步定位与建图，具体涉及一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法。
技术介绍
1、近年来，随着机器人技术的迅猛发展，同步定位与建图（slam）技术受到了研究人员的广泛关注。然而，传统基于点特征线的slam方法对场景环境要求较高，如果相机快速移动、场景纹理较少或图像模糊时，slam算法的精度会会受到较大影响。
2、视觉slam（vslam）技术由于传感器成本低廉，技术成熟，采集的信息丰富，是slam技术的重要分支。vslam本质上与基于几何环境的理解，一般先提取视频前后图像帧的特征，然后通过特征匹配，同时结合相机载体的几何约束获得移动机器人的位姿变化信息。由于点特征的获取与计算简单便捷，因此常见的vslam常采用点特征信息。对于这类方法，特征点的获取和进准匹配至关重要，这直接影响到算法的有效性。然而，特征点所含信息量少，相似度高，容易出现误匹配。如果处在弱纹理环境中，或者摄像机因运动或抖动而模糊，会严重干扰特征点的提取，从而影响到定位精度，甚至导致定位失败。除了点特征外，室内结构化环境提供了大量几何特征，...
【技术保护点】
1.一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，包括三个线程：追踪线程、局部建图线程、回环线程；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述回环线程包括数据库查询、计算Sim3或SE3变换、闭环校正、本质图优化和全局捆绑调整。
3.根据权利要求1所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：采用ORB特征提取方法提取双目图像帧的特征点。
4.根据权利要求1所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：采用LSD算法提取双目图...
【技术特征摘要】
1.一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，包括三个线程：追踪线程、局部建图线程、回环线程；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述回环线程包括数据库查询、计算sim3或se3变换、闭环校正、本质图优化和全局捆绑调整。
3.根据权利要求1所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：采用orb特征提取方法提取双目图像帧的特征点。
4.根据权利要求1所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：采用lsd算法提取双目图像帧的特征线，所有特征线构成线段集。
5.根据权利要求4所述的一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述融合线段是指：需要对线段集中同属一条直线的线段进行融合，并提取其中长度大于一定阈值的线段作为判断是否构成线结构的有效线段集，用于后续处理，小于阈值的线段作为无效线段予以剔除。
6.根据权利要求5所述的一种...
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