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本发明公开了一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，包括三个线程：追踪线程、局部建图线程、回环线程；所述追踪线程包括提取特征点、提取特征线、融合线段等；所述局部建图线程包括关键帧插入、特征点和特征线处理、提取线结构、局部光束平差法...
该专利属于华东交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过华东交通大学授权不得商用。

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