【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人，尤其是涉及一种多指节智能气动软体机械手及其制备方法。
技术介绍
1、机器人技术在各工业领域得到了广泛应用，可显著降低人力成本、提升生产效率。作为机器人系统的末端执行部件，机械手的灵巧性和智能化水平直接影响着机器人系统的整体性能表现。其中，软体机械手一般采用柔性材料制备，具有优异的柔顺性和连续变形能力，能够有效保护易损物品；近年来，随着软体机器人技术的突飞猛进，软体机械手的应用领域不断拓展，在人机交互，易受损物品抓取等领域有着巨大的应用潜能。
2、然而，目前的软体机械手仍存在以下一些关键问题：
3、（1）受限于制造技术，由硅胶材料制备的软体机械手结构相对简单，如常见的气动软体机械手一般只能实现整根手指常曲率弯曲，并且多数采用单一驱动源，导致物品抓取姿态单一，抓取模式和灵活性不足；
4、（2）软体机械手弹性模量低、抓取过程中形变量大，目前仍难以集成柔性压力传感器，或者集成的柔性压力传感器受弯曲形变影响较大，导致目前气动软体机械手智能化程度较低。
5、（3）现有技术中多...
【技术保护点】
1.一种多指节智能气动软体机械手，其特征在于，包括两个并排设置的手指单元，在相互靠近时形成一抓取空间，每一手指单元包括：
2.根据权利要求1所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，靠近所述限制层（12）的所述电极层表面为多孔纤维结构，在所述限制层（12）涂覆液态硅胶以形成所述连接功能层（2）。
3.根据权利要求1所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，所述全纤维柔性压力传感器（3）包括：
4.根据权利要求3所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，所述第一电极层（31）包括：
5.根据权利要求3所述的多指节智能...
【技术特征摘要】
1.一种多指节智能气动软体机械手，其特征在于，包括两个并排设置的手指单元，在相互靠近时形成一抓取空间，每一手指单元包括：
2.根据权利要求1所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，靠近所述限制层（12）的所述电极层表面为多孔纤维结构，在所述限制层（12）涂覆液态硅胶以形成所述连接功能层（2）。
3.根据权利要求1所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，所述全纤维柔性压力传感器（3）包括：
4.根据权利要求3所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，所述第一电极层（31）包括：
5.根据权利要求3所述的多指节智能气动软体机械手，其特征在于，所述第二电极...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴益根，吴梓康，刘洁，胡国良，刘鸿毅，胡芝，陈宇航，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。