【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，属于导航。
技术介绍
1、 gnss广泛用于航空、航海和陆地车辆的定位与导航，但由于复杂环境因素、不利天气条件以及多路径效应等影响，观测结果经常包含异常值，仅靠 gnss定位很难满足陆地车辆定位导航的完整性和可靠性要求。惯性导航系统 ins是一种不受外界环境干扰的独立系统，但其误差随时间逐渐累积，且由于道路颠簸等原因惯性测量单位 imu输出的数据也有可能存在粗差。因此，为了获得更精确的导航定位结果，常采用将 gnss与 ins融合的方法。但在观测过程中， gnss受到扰动的情况下，无法获得可靠的位置观测信息，测量结果更新异常，导致组合导航系统定位误差迅速发散。因此，在 gnss观测受扰动的情况下，如何将组合导航系统融合并进行正常工作是一个亟待解决的问题。在...
【技术保护点】
1.基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，状态方程包括：
3.根据权利要求2所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，状态向量包括：
4.根据权利要求3所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，位置量测方程包括：
5.根据权利要求4所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差...
【技术特征摘要】
1.基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，状态方程包括：
3.根据权利要求2所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，状态向量包括：
4.根据权利要求3所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，其特征在于，位置量测方程包括：
5.根据权利要求4所述的基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方...
【专利技术属性】
技术研发人员：马跃，尹智慧，王胜利，郑慧莹，郭忠磊，陈长林，姜洋，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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