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本发明公开基于观测噪声协方差矩阵的抗差自适应组合导航方法，属于导航技术领域，用于组合导航，包括位置量测方程与状态方程，基于Huber模型构造抗差自适应因子KZ，若残差统计量小于或等于常数c，将KZ设置为0.8；若残差统计量大于常数c，则将K...
该专利属于山东科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东科技大学授权不得商用。

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