【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法、系统以及堆高机。
技术介绍
1、无人驾驶集装箱卡车，简称无人集卡，已逐渐应用于港口等需要集装箱自动化水平运输的场景。在该场景下，无人集卡不仅要完成无人驾驶，还需要自动与岸桥(即岸边起重机)配合进行集装箱的装卸作业，或者自动与场桥(即龙门吊)配合进行集装箱的装卸作业。
2、现有技术中一般只提供了作业流程指导，但未就交互动作逻辑及具体交互信息进行细化描述。堆高机为人工驾驶，司机全部操作在作业现场完成；无人集卡为无人驾驶，后台指令无法直观体现给堆高机司机，两者作业交互过程若无具体直观交互动作流程作为指导，容易产生无人集卡停在贝位妨碍堆高机在对应贝位作业的问题，严重者会出现双方无法判断相互动线造成碰撞事故。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，能够有效减少无人集卡和堆高机无交互造成的妨碍或者碰撞问题的发生。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，包括：
3、所述堆高机接收水平运输管理平台发送的目标贝位，所述目标贝位是水平运输管理平台基于所述堆高机的作业任务信息提取得到；
4、在无人集卡和所述堆高机均达到所述目标贝位时，所述堆高机向所述无人集卡发送避让指令，以控制所述无人集卡执行避让指令避让所述堆高机；
5、在所述堆高机抓取所述目标贝位上的所述无人集卡上
6、在一些可能的实现方式中，在集装箱完成装载/卸载后，所述堆高机将人工确认后的装载/卸载集装箱完毕信息发送给所述水平运输管理平台。
7、在一些可能的实现方式中，所述作业任务信息包括如下任意一种或多种：指令编号、任务类型、作业类型、任务操作、目标地纬度、目标地经度、箱号、车辆号和堆场贝位号。
8、在一些可能的实现方式中，所述任务操作包括如下任意一种或多种：开始、暂停和取消。
9、在一些可能的实现方式中，还包括：
10、所述水平运输管理平台根据所述作业任务信息中的目标堆场贝位号确定所述目标贝位。
11、在一些可能的实现方式中，所述水平运输管理平台根据所述作业任务信息中的目标堆场贝位号确定目标贝位，包括：
12、根据港口堆场贝位分布图确定目标贝位编号；
13、将所述目标贝位编号前后相邻的贝位作为备选等待贝位；
14、从所述备选等待贝位中选择路径最短的作为目标贝位。
15、在一些可能的实现方式中，还包括：
16、当卸载集装箱时所述堆高机从所述无人集卡上抓取集装箱，所述无人集卡通过激光雷达感知设备检测到集装箱离开所述无人集卡；
17、所述无人集卡向水平运输管理平台发送集装箱离车信息，所述水平运输管理平台接收所述集装箱离车信息并记录。
18、在一些可能的实现方式中，所述激光雷达感知设备为激光雷达传感器。
19、另一方面，本专利技术还提供了一种堆高机，包括存储器和处理器，其中，
20、所述存储器，用于存储计算机程序；
21、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行计算机程序，以实现上述任意一种实现方式中所述的一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法中的步骤。
22、另一方面，本专利技术还提供了一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业系统，包括如上述所述的堆高机以及与所述堆高机通信连接的无人集卡；
23、所述无人集卡用于接收所述堆高机发送的移动指令以控制装载集装箱时所述无人集卡与所述集装箱之间的安全距离，所述无人集卡用于接收所述堆高机发送的避让指令以控制所述无人集卡避让所述堆高机。
24、采用上述实施例的有益效果是：本专利技术提供的一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，堆高机接收水平运输管理平台发送的作业任务信息并确定目标贝位，在无人集卡和堆高机均达到目标贝位时，堆高机向无人集卡发送避让指令，以控制无人集卡执行避让指令避让堆高机，在堆高机抓取目标贝位上的无人集卡上的集装箱时，堆高机向无人集卡发送移动指令，以控制无人集卡执行移动指令以保证无人集卡接集装箱之间的安全距离。本专利技术通过堆高机向无人集卡发送移动指令和避让指令，以使得在装/卸集装箱操作时候，避免了无人集卡和堆高机之间造成妨碍或者碰撞。
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1.一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，所述作业任务信息包括如下任意一种或多种：指令编号、任务类型、作业类型、任务操作、目标地纬度、目标地经度、箱号、车辆号和堆场贝位号。
4.根据权利要求3所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，所述任务操作包括如下任意一种或多种：开始、暂停和取消。
5.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，所述水平运输管理平台根据所述作业任务信息中的目标堆场贝位号确定目标贝位，包括：
7.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的港口堆场内无人集卡与堆
9.一种堆高机，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的堆高机以及与所述堆高机通信连接的无人集卡；
...【技术特征摘要】
1.一种港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，所述作业任务信息包括如下任意一种或多种：指令编号、任务类型、作业类型、任务操作、目标地纬度、目标地经度、箱号、车辆号和堆场贝位号。
4.根据权利要求3所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征在于，所述任务操作包括如下任意一种或多种：开始、暂停和取消。
5.根据权利要求1所述的港口堆场内无人集卡与堆高机装船自动化作业方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨茜芝，闫名慧，谢斌，刘庚，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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