【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及了一种基于差动转向的路径跟踪控制方法，属于汽车转向控制。
技术介绍
1、与传统的燃油汽车有着显著的区别，分布式线控底盘采用四个轮毂电机作为驱动单元，而且每个电机都能独立地输出扭矩。这种设计使得车辆在转弯时具备更高的灵活性和操控性。
2、当车辆的转向电机或其他转向执行机构出现故障时，且在无人驾驶或者驾驶员的转向意图始终能够被转向系统准确接收的情况下，分布式线控底盘能够通过改变左右轮的纵向驱动力矩，使得左右轮产生期望的驱动力矩差，在原有转向系中的转向梯形机构下保证车辆转向的一致性，从而实现差动转向。因此如何将差动转向应用在汽车路径跟踪中以提高汽车驾驶的操控性成为了申请人亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提供一种基于差动转向的路径跟踪控制方法。本专利技术可以实现较好的路径跟踪性能，提高了汽车行驶操控性能、稳定性和转弯性能。
2、本专利技术的技术方案：基于差动转向的路径跟踪控制方法，包括如下步骤：
3、步骤1、建立基于差...
【技术保护点】
1.基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：所述车辆动力学模型表示如下：
3.根据权利要求2所述的基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：所述MPC横向轨迹跟踪控制器的构建是先将建立的差动转向车辆动力学方程统一状态空间方程形式，然后对状态空间方程依次进行线性化和离散化，并以此获得MPC横向轨迹跟踪控制器的输出方程，再定义MPC横向轨迹跟踪控制器的目标函数，使控制输出值逼近离线参考输出值，并使控制输入值尽可能小。
4.根据权利要求3所述的差动转...
【技术特征摘要】
1.基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：所述车辆动力学模型表示如下：
3.根据权利要求2所述的基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：所述mpc横向轨迹跟踪控制器的构建是先将建立的差动转向车辆动力学方程统一状态空间方程形式，然后对状态空间方程依次进行线性化和离散化，并以此获得mpc横向轨迹跟踪控制器的输出方程，再定义mpc横向轨迹跟踪控制器的目标函数，使控制输出值逼近离线参考输出值，并使控制输入值尽可能小。
4.根据权利要求3所述的差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：所述状态空间方程表示如下：
5.根据权利要求4所述的基于差动转向的路径跟踪控制方法，其特征在于：所述状态空间方程的线性化是通过泰勒级数展开来得到线性模型：
【专利技术属性】
技术研发人员：张宝义，万民伟，朱胜峰，张晓刚，蔡黎明，吴伟，张兰君，
申请(专利权)人：杭州世宝汽车方向机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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