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本发明公开了一种基于差动转向的路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立基于差动转向的车辆动力学模型；步骤2、根据车辆差动转向车辆动力学方程构建MPC横向轨迹跟踪控制器；步骤3、基于载荷分配法将MPC横向轨迹跟踪控制器输出的前后轴左右两轮...
该专利属于杭州世宝汽车方向机有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州世宝汽车方向机有限公司授权不得商用。

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