【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人移动领域，具体涉及一种平衡机器人。
技术介绍
1、移动机器人是指在底盘上设置机构，通过底盘驱动机构移动，这类机器人多用于带动机构移动，现有的移动机器人多采用两轮差速驱动方式；传统的移动机器人的底盘不带有悬挂系统，致使移动机器人在不平整的地面使用时，导致驱动轮出现悬空现象，打滑致使移动机器人不能正常行驶。
2、在中国申请号为201711490022.0，公告日为2021.8.20的专利文献公开了一种独立悬挂式agv小车，包括驱动底板和驱动底板两侧分别设置的独立悬挂机构，独立悬挂机构包括固定电机的安装座、与电机的传动轴相连的驱动轮总成和连接在驱动底板与安装座之间的可调式减震装置，安装座上设置有平衡独立悬挂机构重心位置的活动连接组件。
3、该小车在移动时，通过电机带动驱动轮总成旋转从而驱动小车移动，其无法主动调节小车移动时的加速度，这样小车移动的响应速度慢，同时该小车通过弹簧抬起轮胎进行避障，弹簧的长度和压缩效果决定轮胎的活动范围，轮胎的活动范围小，不能适应崎岖路面。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种平衡机器人，两驱动轮能独立沿底盘的高度方向移动，提升力通过崎岖路面时，底盘的稳定性和通过性；沿底盘的长度方向调节驱动轮位置，改变平衡机器人的重心；使得底盘向远离驱动轮方向产生加速度，主动对平衡机器人的的加速度进行调节；阻挡装置，沿底盘的移动方向对底盘进行保护。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种平衡机器人，包括底盘，在
3、第一减震装置包括第一减震电机、减震支架一和减震支架二；第二减震装置包括第二减震电机、减震支架三和减震支架四。
4、第一减震电机的输出端与减震支架一的一端连接，减震支架一的另一端与减震支架二的一端活动连接，减震支架二的另一端与驱动轮活动连接。
5、第二减震电机的输出端与减震支架三的一端连接，减震支架三的另一端与减震支架四的一端活动连接，减震支架四的另一端与驱动轮活动连接；第一减震装置和第二减震装置沿底盘的高度方向和长度方向调节驱动轮位置。
6、在底盘的两端还设有连接有阻挡装置，所述阻挡装置用于阻挡底盘的前进方向上的障碍物，阻挡装置包括阻挡支架和挡板，阻挡支架固定设置在底盘上，挡板与阻挡支架可拆卸连接。
7、以上设置，通过驱动轮实现底盘的移动，当经过接触面的凹陷处时，通过第一减震电机沿一方向转动，第二减震电机沿相反方向转动，减震支架一向靠近驱动轮方向摆动，减震支架三向靠近驱动轮方向摆动，共同带动驱动轮远离底盘，使得驱动轮与接触面的凹陷处保持接触。
8、当经过接触面的凸起处时，通过第一减震电机沿另一方向转动，第二减震电机沿相反方向转动，减震支架一向远离驱动轮方向摆动，减震支架三向远离驱动轮方向摆动，共同带动驱动轮远靠近底盘，使得驱动轮与接触面的凸起处保持接触；从而通过第一减震装置和第二减震装置配合，提升底盘在崎岖路面的通过性，保持平衡。
9、通过设置两个减震结构，每个减震结构独立控制一驱动轮移动，在崎岖路面行走时，两驱动轮能独立沿底盘的高度方向移动，两驱动轮能保持与不同高度的接触面接触，提升力通过崎岖路面时，底盘的稳定性和通过性。
10、同时，第一减震装置和第二减震装置是独立控制的，从而当第一减震电机和第二减震电机同时沿一个方向转动时，减震支架一向靠近驱动轮方向摆动，减震支架三向远离驱动轮方向摆动，这样沿底盘的长度方向，带动驱动轮向底盘的一端移动，改变平衡机器人的重心；使得底盘远离驱动轮的一端，产生向远离驱动轮方向移动的加速度，这样实现对主动对平衡机器人的的加速度进行调节。
11、同时，在水平度高的接触面向水平度底的接触面移动时，第一减震装置和第二减震装置带动驱动轮伸出，使驱动轮提前与接触面接触，然后通过第一减震装置和第二减震装置带动驱动轮缩回，从而抵消接触面对底盘的冲击，起到缓冲效果。
12、通过在底盘的端部设置阻挡装置，驱动轮驱动底盘移动时，通过挡板阻挡前进方向上的障碍物，沿底盘的移动方向对底盘进行保护。
13、进一步的，第一减震装置还包括第一限位件，第一限位件环绕第一减震电机的输出端设置，第一限位件设有第一抵挡部和第二抵挡部，第一抵挡部设置在第一限位件的一端，第二抵挡部设置在第一限位件的另一端，在第一抵挡部和第二抵挡部之间有第一摆动空间，减震支架一与第一减震电机的输出端连接且在第一摆动空间中活动。
14、以上设置，第一抵挡部和第二抵挡部限制减震支架一的活动范围，从而控制驱动轮在底盘的高度方向的移动距离。
15、进一步的，第二减震装置还包括第二限位件，第二限位件环绕第二减震电机的输出端设置，第二限位件设有第三抵挡部和第四抵挡部，第三抵挡部设置在第二限位件的一端，第四抵挡部设置在第二限位件的另一端，在第三抵挡部和第四抵挡部之间有第二摆动空间，减震支架三与第二减震电机的输出端连接且在第二摆动空间中活动。
16、以上设置，第三抵挡部和第四抵挡部限制减震支架三的活动范围，从而控制驱动轮在底盘的高度方向的移动距离。
17、进一步的，所述阻挡支架设有顶部连接件、定位件和底部卡件，在挡板上设有穿孔和卡槽，所述定位件穿设在穿孔中，卡件与卡槽卡合，挡板的顶部与顶部连接件抵接，挡板的顶部与顶部连接件之间通过紧固件连接。
18、以上设置，通过定位件与穿孔配合，卡件与卡槽配合，实现挡板在阻挡支架中的初步定位，通过紧固件连接挡板的顶部与顶部连接件，实现挡板与阻挡支架的稳定连接。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种平衡机器人，包括底盘，在底盘的两侧分别设有减震结构，每个减震结构的端部都连接有驱动轮，其特征在于：减震结构包括第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置和第二减震装置关于驱动轮对称设置；
2.根据权利要求1所述的一种平衡机器人，其特征在于：第一减震装置还包括第一限位件，第一限位件环绕第一减震电机的输出端设置，第一限位件设有第一抵挡部和第二抵挡部，第一抵挡部设置在第一限位件的一端，第二抵挡部设置在第一限位件的另一端，在第一抵挡部和第二抵挡部之间有第一摆动空间，减震支架一与第一减震电机的输出端连接且在第一摆动空间中活动。
3.根据权利要求1所述的一种平衡机器人，其特征在于：第二减震装置还包括第二限位件，第二限位件环绕第二减震电机的输出端设置，第二限位件设有第三抵挡部和第四抵挡部，第三抵挡部设置在第二限位件的一端，第四抵挡部设置在第二限位件的另一端，在第三抵挡部和第四抵挡部之间有第二摆动空间，减震支架三与第二减震电机的输出端连接且在第二摆动空间中活动。
4.根据权利要求1所述的一种平衡机器人，其特征在于：所述阻挡支架设有顶部连接件、定位件和底部
...【技术特征摘要】
1.一种平衡机器人，包括底盘，在底盘的两侧分别设有减震结构，每个减震结构的端部都连接有驱动轮，其特征在于：减震结构包括第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置和第二减震装置关于驱动轮对称设置；
2.根据权利要求1所述的一种平衡机器人，其特征在于：第一减震装置还包括第一限位件，第一限位件环绕第一减震电机的输出端设置，第一限位件设有第一抵挡部和第二抵挡部，第一抵挡部设置在第一限位件的一端，第二抵挡部设置在第一限位件的另一端，在第一抵挡部和第二抵挡部之间有第一摆动空间，减震支架一与第一减震电机的输出端连接且在第一摆动空间中活动。
3.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，蒋奇轩，赖伟杰，曹楚钧，蓝威龙，赵子锐，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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