【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及busbar焊接，尤其涉及一种busbar焊接的坐标重建方法。
技术介绍
1、busbar焊接是新能源电池生产中模组段的重要工序，其工作流程是通过视觉寻址、视觉定位和激光焊接将线束板焊接到模组上。为了提高生产节拍，busbar焊接工序分为焊前寻址和焊房焊接两个工位。其中，焊前寻址工位对每个极柱进行拍照；焊房焊接工位通过坐标换算重建极柱坐标，与对应示教坐标作差得到每个极柱焊接的纠偏值，最终由激光控制器根据纠偏值进行焊接工作。
2、目前行业内常见的做法是通过三角函数关系式，在焊前寻址时建立每个极柱和参照点的相对关系。由于模组可以看作是刚体，在焊前建立的这种数学关系在焊房中是不会发生变化的，因此可以在焊房获得当前的极柱坐标。但是，由于这种方式的数学关系较为复杂，且需要建立每个极柱点和参照点的关系，因此程序编写较为复杂、不易理解，特别在焊前和焊房坐标方向不一致的时候，调试容易出现错误。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种busbar焊接的坐标重建方法，能够实现在焊房重建焊前寻址时得到的极柱坐标，以克服现有技术的上述缺陷。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种busbar焊接的坐标重建方法，在模组中设定两个参照点，在焊前寻址工位获得焊前坐标系下焊前模组中每个极柱的坐标以及两个参照点的坐标，在焊房焊接工位获得焊房坐标系下焊房模组中两个参照点的坐标，通过焊前模组中两个参照点的坐标与焊房模组中两个参照点的坐标之间的相对
3、优选地，刚体变换关系的建立包括以下步骤：步骤一、将焊前模组置于焊房坐标系下，焊前模组中两个参照点的坐标分别为m1(x1，y1)、m2(x2，y2)，焊房模组中两个参照点的坐标分别为m1'(x1'，y1')、m2'(x2'，y2')；步骤二、将焊前模组一次平移，使焊前模组中两个参照点连线的中点与焊房坐标系的原点重合，一次平移的x向位移和y向位移分别为tx1和ty1；步骤三、将焊前模组旋转，使焊前模组与焊房模组平行，旋转角度为θ；步骤四、将焊前模组二次平移，使焊前模组与焊房模组重合，二次平移的x向位移和y向位移分别为tx2和ty2；步骤五、建立关系式，焊房模组中的坐标点(x'，y')与焊前模组中的坐标点(x，y)的关系满足：
4、
5、将式(1)计算简化得到刚体变换关系式：
6、
7、式(2)中，dx和dy分别为焊前模组从步骤二至步骤四的x向位置偏移量和y向位置偏移量，θ、dx和dy的值通过焊前模组中两个参照点的坐标m1(x1，y1)、m2(x2，y2)和焊房模组中两个参照点的坐标m1'(x1'，y1')、m2'(x2'，y2')计算获得。
8、与现有技术相比，本专利技术具有显著的进步：
9、本专利技术的busbar焊接的坐标重建方法，通过焊前模组中两个参照点的坐标与焊房模组中两个参照点的坐标之间的相对关系建立焊前模组与焊房模组之间的刚体变换关系，通过刚体变换关系将焊前模组中每个极柱的坐标映射到焊房模组，得到焊房模组中每个极柱的坐标，从而实现了在焊房焊接工位重建焊前寻址工位获得的极柱坐标，实现焊房焊接工位的精确定位。本专利技术的busbar焊接的坐标重建方法具有精度极高、速度极快的特点，且问题排查简单，可以充分满足生产要求。
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1.一种Busbar焊接的坐标重建方法，其特征在于，在模组中设定两个参照点，在焊前寻址工位获得焊前坐标系下焊前模组中每个极柱的坐标以及两个参照点的坐标，在焊房焊接工位获得焊房坐标系下焊房模组中两个参照点的坐标，通过焊前模组中两个参照点的坐标与焊房模组中两个参照点的坐标之间的相对关系建立焊前模组与焊房模组之间的刚体变换关系，通过所述刚体变换关系将焊前模组中每个极柱的坐标映射到焊房模组，得到焊房模组中每个极柱的坐标。
2.根据权利要求1所述的Busbar焊接的坐标重建方法，其特征在于，所述刚体变换关系的建立包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种busbar焊接的坐标重建方法，其特征在于，在模组中设定两个参照点，在焊前寻址工位获得焊前坐标系下焊前模组中每个极柱的坐标以及两个参照点的坐标，在焊房焊接工位获得焊房坐标系下焊房模组中两个参照点的坐标，通过焊前模组中两个参照点的坐标与焊房模组中两个参照点的坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：王兴鹏，蔡振浩，李秀晶，
申请(专利权)人：上海思客琦智能装备科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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