【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，具体而言，涉及一种无人机断电后航测处理方法、无人机及存储介质。
技术介绍
1、无人机具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、数据成果丰富等优势，在测绘领域的应用越来越广泛，现已成为常规测量手段。其中，在农业应用中，使用航测无人机对地块进行测绘得到航测数据，根据航测数据规划植保无人机的作业路线，相较于普通的人工喷施作业，植保作业效率要高很多。
2、然而，在对航测数据进行解算过程中，是在无人机的机载端实时解算合成高精航测影像图，且实时解算过程不允许飞机关机或飞机断电。
3、但是，在飞机落地解算过程中，当出现电池电量不足或电池接触不良导致飞机突然断电关机时，用户只能更换电池后从航测起始地点开始重新执行飞行航测，重新拍照解算出航测影像图，这样容易导致航测效率偏低。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机断电后航测处理方法、无人机及存储介质，以便解决现有技术中存在的问题。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了无人机断电后航测处理方法，所述方法包括：
4、确定无人机的当前状态；
5、若所述无人机的当前状态为断电重新启动状态，则获取解算状态数据，所述解算状态数据包括生成高精地图所需的中间航测数据，所述中间航测数据包括所述无人机在断电前已采集的多帧原始图像的解算结果；
6、根据所述无人机断电前
7、若所述目标飞行方式为继续航测方式，则根据所述解算状态数据进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图，并生成目标高精地图。
8、可选地，所述获取解算状态数据，包括：
9、确定是否存在解算状态文件，所述解算状态文件中包括所述解算状态数据、所述无人机断电前的解算状态以及所述无人机在断电前已采集的多帧原始图像的存储路径；
10、若是，则从所述解算状态文件中获取所述解算状态数据。
11、可选地，所述根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式，包括：
12、若所述无人机断电前的解算状态为解算中，则确定所述目标飞行方式为所述继续航测方式。
13、可选地，所述确定是否存在解算状态文件之后，还包括：
14、若确定不存在所述解算状态文件，则将所述无人机的解算状态更新为等待解算；
15、接收启动航测指令；
16、根据所述启动航测指令，将所述无人机的解算状态从所述等待解算更新为解算中，并重新进行航测处理以及创建和更新解算状态数据。
17、可选地，所述根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式之后，还包括：
18、若所述无人机的目标飞行方式不为所述继续航测方式，则将所述无人机的解算状态更新为等待解算，并在接收到启动航测指令后，根据所述启动航测指令，将所述无人机的解算状态从所述等待解算更新为解算中，并重新进行航测处理以及创建和更新解算状态数据。
19、可选地，所述方法还包括：
20、接收取消解算指令；
21、根据所述取消解算指令，停止航测处理并停止更新所述解算状态数据；
22、删除已更新的所述解算状态数据。
23、可选地，所述生成目标高精地图之后，还包括：
24、删除已更新的所述解算状态数据。
25、可选地，所述根据所述解算状态数据进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图，包括：
26、获取所述无人机采集的当前采集图像，从所述解算状态文件中读取所述解算状态数据以及所述多帧原始图像的存储路径，并从所述存储路径读取所述多帧原始图像以及当前已生成的高精地图；
27、根据所述解算状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息以及点云信息，并根据所述点云信息生成所述当前采集图像对应的数字正射影像；
28、将所述当前采集图像对应的深度信息、点云信息以及数字正射影像更新至所述解算状态数据中，并将所述当前采集图像存储至所述多帧原始图像的存储路径中；
29、根据所述当前采集图像对应的数字正射影像，对当前已生成的高精地图进行更新，得到更新后高精地图。
30、可选地，所述根据所述解算状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息以及点云信息，并根据所述点云信息生成所述当前采集图像对应的数字正射影像，包括：
31、根据所述解算状态数据中的第一状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息，其中，所述第一状态数据包括：各帧原始图像对应的特征点、匹配关系、点云信息、位姿信息；
32、根据所述当前采集图像的深度信息以及所述解算状态数据中的第二状态数据，确定所述当前采集图像对应的点云信息，所述第二状态数据包括：各帧原始图像对应的深度信息、点云信息；
33、根据所述当前采集图像对应的点云信息以及所述当前采集图像对应的位姿信息，生成所述当前采集图像对应的数字正射影像。
34、第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机断电后航测处理装置，所述装置包括：
35、确定模块，用于确定无人机的当前状态；
36、获取模块，用于若所述无人机的当前状态为断电重新启动状态，则获取解算状态数据，所述解算状态数据包括生成高精地图所需的中间航测数据，所述中间航测数据包括所述无人机在断电前已采集的多帧原始图像的解算结果；
37、所述确定模块，还用于根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式；
38、处理模块，用于若所述目标飞行方式为继续航测方式，则根据所述解算状态数据进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图，并生成目标高精地图。
39、可选地，所述获取模块，还用于：
40、确定是否存在解算状态文件，所述解算状态文件中包括所述解算状态数据、所述无人机断电前的解算状态以及所述无人机在断电前已采集的多帧原始图像的存储路径；
41、若是，则从所述解算状态文件中获取所述解算状态数据。
42、可选地，所述确定模块，还用于：
43、若所述无人机断电前的解算状态为解算中，则确定所述目标飞行方式为所述继续航测方式。
44、可选地，所述装置还包括：
45、更新模块，用于若确定不存在所述解算状态文件，则将所述无人机的解算状态更新为等待解算；
46、接收模块，用于接收启动航测指令；
47、所述更新模块，还用于根据所述启动航测指令，将所述无人机的解算状态从所述等待解算更新为解算中；
48、所述处理模块，还用于并重新进行航测处理以及创建和更新解算状态数据。...
【技术保护点】
1.一种无人机断电后航测处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取解算状态数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定是否存在解算状态文件之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成目标高精地图之后，还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述解算状态数据进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述解算状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息以及点云信息，并根据所述点云信息生成所述当前采集图
10.一种无人机，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至9任一所述的无人机断电后航测处理方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的无人机断电后航测处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机断电后航测处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取解算状态数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定是否存在解算状态文件之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机断电前的解算状态确定所述无人机的目标飞行方式之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成目标高精地图之后，还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述解算状态数...
【专利技术属性】
技术研发人员：池鹏可，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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