【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆自动紧急制动系统的控制，具体地，涉及一种车辆自动紧急制动的控制方法、自动紧急制动系统、相关装置和车辆。
技术介绍
1、车辆aeb(automatic emergency braking)自动紧急制动功能是一种汽车主动安全技术。它可以帮助驾驶员在车辆识别到障碍物或危险时，将车辆自动减速或刹停。
2、当车辆制动系统产生性能衰退时，比如在制动盘片老化、长下坡或激烈驾驶导致制动盘温度过高而产生热衰退、雨雪沙尘天气导致制动盘片表面摩擦系数变小等场景中，或在车重改变或制动系统升级改装后，车辆的制动性能可能会受到显著影响，有可能导致刹车距离变长，刹车性能减弱，aeb功能整体避险能力下降。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本申请的一个方面要解决的技术问题是如何考虑到制动系统的影响因素优化自动紧急制动系统的控制。
2、此外，本申请的其它方面还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。
3、本申请提供了一种控制方法、自动紧急制动系统、相关装置和车辆，具体而言，根据本申请的一方面，提供了：
4、一种车辆自动紧急制动的控制方法，其中，包括如下步骤：
5、获取自动紧急制动的目标制动减速度；
6、根据所述目标制动减速度以及制动减速度与制动力矩的转换系数获得理论制动力矩；
7、
8、根据所述修正系数对所述理论制动力矩进行修正，得到自动紧急制动的目标制动力矩；
9、控制制动系统以所述目标制动力矩进行制动；
10、其中，所述车辆状态参数包括制动系统参数，对应于每个车辆状态参数具有相应的修正系数。
11、可选地，根据本申请的一种实施方式，所述制动系统参数包括制动盘温度和制动力矩与制动压力的转换系数中的至少一个。
12、可选地，根据本申请的一种实施方式，对车辆状态参数中的制动盘温度进行计算，并根据计算出的制动盘温度得到修正系数包括如下步骤：
13、通过布置在制动盘处的温度传感器获取当前的制动盘温度；
14、判断当前的制动盘温度是否处于正常温度区间内；
15、如是，则将相应于制动盘温度的修正系数计算为1，如否，则根据当前制动盘温度从预设的制动盘温度与制动效能的关系曲线获取当前的制动效能，根据所述制动效能获得相应于制动盘温度的修正系数。
16、可选地，根据本申请的一种实施方式，对车辆状态参数中的制动盘温度进行计算，并根据计算出的制动盘温度得到修正系数包括如下步骤：
17、获取环境温度和当前时刻之前的预设时间段内的平均制动力矩；
18、将所述环境温度和所述平均制动力矩输入到预设的制动盘热模型中，计算得到当前的制动盘温度；
19、根据预设的制动盘温度与制动效能的关系曲线获得当前的制动效能，根据所述制动效能获得相应于制动盘温度的修正系数。
20、可选地，根据本申请的一种实施方式，对车辆状态参数中的制动力矩与制动压力的转换系数进行计算，并根据计算出的制动力矩与制动压力的转换系数得到修正系数包括如下步骤：
21、获取车辆行驶里程和环境温度以及湿度；
22、通过所述车辆行驶里程计算制动系统磨损程度，根据所述制动系统磨损程度计算第一修正系数；
23、根据所述环境温度以及湿度查表求得第二修正系数；
24、根据所述第一修正系数和第二修正系数计算获得相应于制动力矩与制动压力的转换系数的修正系数。
25、可选地，根据本申请的一种实施方式，对车辆状态参数中的制动盘温度和制动力矩与制动压力的转换系数进行计算，并根据计算出的制动盘温度和制动力矩与制动压力的转换系数得到修正系数包括如下步骤：
26、识别当前的制动工况状态，
27、根据当前的制动工况状态判断当前的制动工况参数是否属于标准制动工况，如是，则从预设的制动压力模型和车辆动力学模型中获取实时制动压力和实时制动减速度；
28、根据所述实时制动压力和实时制动减速度计算出当前的模拟转换系数；
29、根据所述模拟转换系数和制动力矩与制动压力的标准转换系数计算获得相应于制动力矩与制动压力的转换系数的修正系数。
30、可选地，根据本申请的一种实施方式，所述车辆状态参数还包括车重，对车辆状态参数中的车重进行计算，并根据计算出的车重得到修正系数包括如下步骤：
31、获取车身与悬架控制臂的当前垂向夹角，根据所述当前垂向夹角与空载车重下车身与悬架控制臂的垂向夹角的关系得到当前车重，根据当前车重与空载车重的比值得到相应于车重的修正系数；
32、或通过高度传感器获取当前车身高度，根据所述当前车身高度与空载车重下车身高度的关系得到当前车重，根据当前车重与空载车重的比值得到相应于车重的修正系数；
33、或获取减震器弹簧的当前压缩量，根据所述当前压缩量与空载车重下减震器弹簧的压缩量的关系得到当前车重，根据当前车重与空载车重的比值得到相应于车重的修正系数；
34、或获取当前轮胎胎压，根据所述当前轮胎胎压与空载车重下的轮胎胎压的关系得到当前车重，根据当前车重与空载车重的比值得到相应于车重的修正系数。
35、可选地，根据本申请的一种实施方式，所述车辆状态参数还包括坡度，对车辆状态参数中的坡度进行计算，并根据计算出的坡度得到修正系数包括如下步骤：
36、通过加速度传感器获取车辆的纵向加速度；
37、根据所述纵向加速度计算出车辆的当前坡度；
38、根据所述当前坡度查表得到相应于坡度的修正系数。
39、可选地，根据本申请的一种实施方式，控制制动系统以所述目标制动力矩进行制动包括如下步骤：
40、判断所述目标制动力矩是否大于预设的最大电机制动力矩；
41、如否，则仅通过电机以所述目标制动力矩进行制动，如是，则控制电机以最大电机制动力矩进行制动，控制液压制动系统以目标制动力矩与最大电机制动力矩的差值进行制动。
42、根据本申请的另一方面，本申请提供了一种自动紧急制动系统，其中，包括
43、采集模块，其获取自动紧急制动的目标制动减速度；
44、计算模块，其根据所述目标制动减速度以及制动减速度与制动力矩的转换系数获得理论制动力矩；对车辆状态参数进行计算，并根据计算出的车辆状态参数得到修正系数；根据所述修正系数对所述理论制动力矩进行修正，得到自动紧急制动的目标制动力矩；
45、控制模块，其控制制动系统以所述目标制动力矩进行制动；
46、其中，所述车辆状态参数包括制动系统参数，对应于每个车辆状态参数具有相应的修正系数。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述制动系统参数包括制动盘温度和制动力矩与制动压力的转换系数中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对车辆状态参数中的制动盘温度进行计算，并根据计算出的制动盘温度得到修正系数包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对车辆状态参数中的制动盘温度进行计算，并根据计算出的制动盘温度得到修正系数包括如下步骤：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对车辆状态参数中的制动力矩与制动压力的转换系数进行计算，并根据计算出的制动力矩与制动压力的转换系数得到修正系数包括如下步骤：
6.一种自动紧急制动系统，其特征在于，包括
7.根据权利要求6所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述制动系统参数包括制动盘温度和制动力矩与制动压力的转换系数中的至少一个。
8.一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器
9.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求6至7中任一项所述的自动紧急制动系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述制动系统参数包括制动盘温度和制动力矩与制动压力的转换系数中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对车辆状态参数中的制动盘温度进行计算，并根据计算出的制动盘温度得到修正系数包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对车辆状态参数中的制动盘温度进行计算，并根据计算出的制动盘温度得到修正系数包括如下步骤：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对车辆状态参数中的制动力矩与制动压力的转换系数进行计算，并根据计算出的制动力矩与制动压力的转换系数得到修正系数包括如下步骤：
【专利技术属性】
技术研发人员：徐陆汶，肖柏宏，张洪超，周晨夏，王明远，姜峰林，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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