【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压驱动的主动悬架，具体地说，涉及一种液压装置、悬架系统、调节方法、设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、悬架系统是车轮与车身之间弹性连接的系统，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能平顺地行驶。悬架系统的性能优劣直接影响车辆的舒适性，因此对悬架系统的研究具有极为重要的实际意义。按照智能程度，悬架系统分为半主动悬架系统、主动悬架系统。
2、其中，主动悬架系统按照驱动方式分类，可分为空气悬架和液压悬架两类。其中，液压悬架的工作原理就是将油液输入减振器中，以此改变车身的高度。
3、目前，液压悬架举升过程的平顺性并不理想。例如公开日为2023年7月11日，公开号为cn116409100a的中国专利文献公开了液压悬架系统，包括多个高度调节装置；中央控制装置，中央控制装置包括壳体和移动件，壳体在移动件的移动方向上分为第一区域和第二区域，第一区域包括相互隔绝的第一腔室及第二腔室，第二区域包括相互隔绝的第三腔室及第四腔室；与第一腔室及第二腔室连通的高度调节装置对应的车轮位于对角线上，与第三腔室和第四腔室连通的高度调节装置对应的车轮也位于对角线上。其中，中央控制装置上设置有第一连接口和第二连接口，高度调节装置包括储液装置及减振器。液压悬架系统还包括第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀及第四控制阀。该系统具有举升模式和高度下降模式，以举升模式为例，通过控制第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀及第四控制阀，使油液进入减振器中，减振器的
4、申请人分析，由于该系统的第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀及第四控制阀均为电磁开关阀，电磁开关阀仅有打开与关闭两个工作状态，因此，在悬架系统举升过程中，各减振器的活塞杆上移速度仅与车身的负载相关，即负载越大，减振器举升的速度越慢，负载越小，减振器举升的速度越大，人们无法对减振器举升的速度进行调节。同理可分析，在悬架系统下降过程中，无法对减振器下降的速度进行调节，进而影响液压悬架举升或下降过程中的平顺性。
技术实现思路
1、1.专利技术所要解决的技术问题
2、针对现有技术中液压悬架在举升或下降过程中，减振器的举升或下降速度无法调节进而影响液压悬架举升或下降过程的平顺性的问题，本专利技术提出一种液压装置、悬架系统、调节方法、设备、存储介质及车辆，能够控制减振器的活塞杆的升降速度，提高悬架举升或下降的平顺性。
3、2.技术方案
4、为了实现上述目的，本专利技术提供一种液压装置，包括减振器和流量调节阀，所述流量调节阀的进油口与油液供给单元连接，其出油口与减振器的无杆腔连接；所述流量调节阀的阀口开度用于控制减振器的活塞杆的移动速度。
5、进一步的，还包括蓄能器，蓄能器的油口与所述流量调节阀的出油口并联成一路接入减振器的无杆腔。
6、进一步的，所述蓄能器与减振器之间的油路连接有可调阻尼器，可调阻尼器的一端连接蓄能器的油口，另一端连接减振器的无杆腔。
7、本专利技术还提供一种液压悬架系统，其配置于车辆的车轮与车身之间，包括油液供给单元和控制器，油液供给单元包括油泵和换向阀，油泵的进油端接油箱，其出油端接换向阀的进油口；换向阀的工作口至少分四路外接，每一路均连接上述的液压装置的流量调节阀的进油口，换向阀的回油口接油箱；减振器对应车轮的位置设置；控制器与所述流量调节阀信号连接，控制器控制流量调节阀的阀口开度。
8、进一步的，所述油泵的出油端至少分两路，其中一路连接单向阀的进油口，单向阀的出油口连接换向阀的进油口；另一路连接溢流阀的进油口，溢流阀的出油口接油箱。
9、进一步的，还包括位置采集单元，位置采集单元包括高度传感器，高度传感器设置在悬架上且与控制器信号连接；高度传感器以其所在位置为高度采集点采集悬架相对车轮的初始高度值以及悬架相对车轮的实时高度值。
10、进一步的，所述位置采集单元还包括姿态传感器，姿态传感器与控制器信号连接，姿态传感器检测车身所在平面与水平面之间的夹角的角度。
11、本专利技术还提供一种液压悬架的调节方法，其特征在于，控制器至少执行以下步骤：
12、s1、根据控制指令获得目标高度信息，并设定目标时间点，根据当前时间点与目标时间点确定时长；
13、s2、采集当前各高度传感器的信号以获得各高度采集点的初始高度值；
14、s3、根据目标高度信息、时长以及各高度采集点的初始高度值，规划各高度采集点的预定升降运动曲线；
15、s4、控制流量调节阀的阀口打开，并控制油液的流动方向，使油液流入或流出减振器；
16、s5、实时获取各高度采集点的高度值，并根据该数值规划各高度采集点的实际升降运动曲线；
17、s6、实时将各高度采集点的预定升降运动曲线与各高度采集点的实际升降运动曲线进行比对，根据实时比对结果，实时控制流量调节阀的阀口的开度大小，使实际升降运动曲线与预定升降运动曲线趋于重合；
18、s7、达到目标时间点后，控制流量调节阀的阀口关闭，各高度采集点停止运动。
19、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现上述的液压悬架的调节方法的步骤。
20、本专利技术还提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，其存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的液压悬架的调节方法的步骤。
21、本专利技术还提供一种车辆，包括上述的液压悬架系统或电子设备。
22、3.有益效果
23、采用本专利技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：
24、(1)本专利技术的一种液压悬架系统，油泵和换向阀作为油液供给单元，换向阀的至少分出四路，每一路均连接流量调节阀然后接入减振器，油泵和换向阀控制油液流进或流出减振器，各个减振器的进油动作或出油动作是同步的。每一路的流量调节阀与控制器信号连接，可以根据实际情况，通过控制器控制流量调节阀的阀口开度的大小，从而调节每一路流入或流出减振器的油液流量的大小，从而控制减振器的活塞杆的升降速度，使每个车轮处的车身通过悬架的调节可以同时上升或下降到预定的高度，提高悬架举升或下降的平顺性。
25、(2)本专利技术的一种液压悬架的调节方法，控制器可以根据各个悬架的高度传感器规划各个高度采集点的预定升降运动曲线，然后实时获取各个高度采集点的高度值，根据各个高度采集点的实时高度值规划各个高度采集点的实际升降运动曲线。将各个高度采集点的预定升降运动曲线与实际升降运动曲线实时对比，实时调节各个油路中的流量调节阀的阀口的开度的大小，使实际升降运动曲线与预定升降运动曲线趋于重合，此时能够保证各个车轮处悬架在同一预定的时间点到达目标高度，从而提高车身举升或下降过程的平顺性，使乘客获得更为舒适的乘坐体验。...
【技术保护点】
1.一种液压装置，其特征在于，包括减振器(8)和流量调节阀(5)，所述流量调节阀(5)的进油口与油液供给单元连接，其出油口与减振器(8)的无杆腔连接；所述流量调节阀(5)的阀口开度用于控制减振器(8)的活塞杆的移动速度。
2.根据权利要求1所述的一种液压装置，其特征在于，还包括蓄能器(6)，蓄能器(6)的油口与所述流量调节阀(5)的出油口并联成一路接入减振器(8)的无杆腔。
3.根据权利要求2所述的一种液压装置，其特征在于，所述蓄能器(6)与减振器(8)之间的油路连接有可调阻尼器(7)，可调阻尼器(7)的一端连接蓄能器(6)的油口，另一端连接减振器(8)的无杆腔。
4.一种液压悬架系统，其配置于车辆的车轮与车身之间，其特征在于，包括油液供给单元和控制器，油液供给单元包括油泵(1)和换向阀(4)，油泵(1)的进油端接油箱，其出油端接换向阀(4)的进油口；换向阀(4)的工作口至少分四路外接，每一路均连接权利要求1-3任意一项所述的液压装置的流量调节阀(5)的进油口，换向阀(4)的回油口接油箱；减振器(8)对应车轮的位置设置；控制器与所述流量调节阀(
5.根据权利要求4所述的一种液压悬架系统，其特征在于，所述油泵(1)的出油端至少分两路，其中一路连接单向阀(3)的进油口，单向阀(3)的出油口连接换向阀(4)的进油口；另一路连接溢流阀(2)的进油口，溢流阀(2)的出油口接油箱。
6.根据权利要求4所述的一种液压悬架系统，其特征在于，还包括位置采集单元，位置采集单元包括高度传感器，高度传感器设置在悬架上且与控制器信号连接；高度传感器以其所在位置为高度采集点采集悬架相对车轮的初始高度值以及悬架相对车轮的实时高度值。
7.根据权利要求6所述的一种液压悬架系统，其特征在于，所述位置采集单元还包括姿态传感器，姿态传感器与控制器信号连接，姿态传感器检测车身所在平面与水平面之间的夹角的角度。
8.一种液压悬架的调节方法，其特征在于，控制器至少执行以下步骤：
9.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求8所述的液压悬架的调节方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求4-7任意一项所述的液压悬架系统或权利要求10所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种液压装置，其特征在于，包括减振器(8)和流量调节阀(5)，所述流量调节阀(5)的进油口与油液供给单元连接，其出油口与减振器(8)的无杆腔连接；所述流量调节阀(5)的阀口开度用于控制减振器(8)的活塞杆的移动速度。
2.根据权利要求1所述的一种液压装置，其特征在于，还包括蓄能器(6)，蓄能器(6)的油口与所述流量调节阀(5)的出油口并联成一路接入减振器(8)的无杆腔。
3.根据权利要求2所述的一种液压装置，其特征在于，所述蓄能器(6)与减振器(8)之间的油路连接有可调阻尼器(7)，可调阻尼器(7)的一端连接蓄能器(6)的油口，另一端连接减振器(8)的无杆腔。
4.一种液压悬架系统，其配置于车辆的车轮与车身之间，其特征在于，包括油液供给单元和控制器，油液供给单元包括油泵(1)和换向阀(4)，油泵(1)的进油端接油箱，其出油端接换向阀(4)的进油口；换向阀(4)的工作口至少分四路外接，每一路均连接权利要求1-3任意一项所述的液压装置的流量调节阀(5)的进油口，换向阀(4)的回油口接油箱；减振器(8)对应车轮的位置设置；控制器与所述流量调节阀(5)信号连接，控制器控制流量调节阀(5)的阀口开度。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：单振东，吴波，叶继校，
申请(专利权)人：安徽威远新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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