【技术实现步骤摘要】
本技术涉及雨水调蓄池巡检，具体为一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人。
技术介绍
1、雨水调蓄池是一种雨水收集设施，主要是把雨水径流的高峰流量暂留池内，待最大流量下降后再从调蓄池中将雨水慢慢地排出。达到既能规避雨水洪峰，提高雨水利用率，又能控制初期雨水对受纳水体的污染，还能对排水区域间的排水调度起到积极作用。
2、雨水调蓄池是现代化城市市政基础建设中必不可少的一项工作。为了保证雨水调蓄池，输水隧道的正常工作，需要定时对雨水调蓄池，输水隧道现场进行巡检，对池底水质及淤泥进行监测，观察池底是否冲洗干净，观测设备的运行情况，采集设备的工作状态，即时发现设备是否工作异常，调蓄池是否工作正常等等。由于传统的巡检工作主要由工作人员来完成，工作人员劳动强度大，工作现场为密闭空间，且有毒有害气体容易对工作人员身体造成伤害，因此开发一种行走可靠、可在密闭空间使用且带有云台摄像机和强补光照明的全自动挂轨防爆机器人就显得很有必要。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中所存在的问题，本技术的目的是提供一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人。通过机器人结合云台摄像头，代人工巡检，实现了密闭空间黑暗环境下自动巡检，避免可燃环境下潜在的爆炸风险解决了生产安全问题。
2、为了实现上述技术目的，本技术采用如下所述的技术方案：一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，包括：壳体、安装在壳体底部的主机仓、安装在主机仓内的控制板和电池仓，所述电池仓内安装有电池组，所述壳体的中间位置安装有轮组，轮组与驱动机构
3、作为本技术的一种优选方案，所述水平旋转机构包括第三电机，所述第三电机安装在云台仓内，所述第三电机上安装有圆柱齿轮，所述云台座的内腔固定安装有齿盘，所述圆柱齿轮与齿盘齿连接。
4、作为本技术的一种优选方案，所述竖向旋转机构包括第二电机，所述第二电机安装在云台仓内腔底部，所述云台仓内竖向安装有蜗杆，所述第二电机驱动蜗杆，所述蜗杆的侧面齿连接有蜗轮，所述蜗轮通过连接轴与两端的摄像头固定连接。
5、作为本技术的一种优选方案，所述第二电机、第三电机均采用伺服电机。
6、作为本技术的一种优选方案，所述轮组包括安装架、竖向安装的悬挂驱动轮、横向安装的横向滚轮和设置在轨道下方的压紧轮，所述悬挂驱动轮与驱动机构连接，所述驱动机构包括变速箱和第一电机，所述第一电机安装在主机仓内的电机仓中，所述第一电机通过变速箱驱动悬挂驱动轮。
7、作为本技术的一种优选方案，所述安装架上通过弹簧座转动安装有导向杆，所述导向杆上转动安装有导向轮，所述第一电机采用直流无刷电机。
8、作为本技术的一种优选方案，所述主机仓的末端安装有无线充电组件，主机仓的侧面安装有报警灯和侧盖，电池仓的底部安装有电池盖。
9、作为本技术的一种优选方案，所述壳体、摄像头、云台仓、照明灯、无线充电组件和主机仓均采用金属防爆壳，壳体内还安装有测速装置。
10、作为本技术的一种优选方案，所述摄像头的周围等距安装有补光灯。
11、作为本技术的一种优选方案，所述补光灯采用可进行聚散光转换的补光灯。
12、由于采用上述技术方案，本技术具有以下有益效果：
13、本技术通过将带云台的摄像头结合机器人进行调蓄池巡检工作，同时配备有随云台旋转的强光照明补光灯，可以在30m以内的黑暗空间拍摄视频、照片信息，进行巡检操作，通过可旋转的云台和摄像头，能够满足摄像头360度水平旋转，垂直120度旋转的云台，进行更好的信息采集，提高巡检效率和质量，完全替代人工巡检目的地实际环境，根据现场情况还可进行灯光的转换，对不同深度的调蓄池采用不同种类的灯光照明，从而更加适用于不同的场景，同时机器人的防爆设计可以在可燃可爆的环境中安全稳定工作替代人工巡检，实现了密闭空间黑暗环境下自动巡检，避免可燃环境下潜在的爆炸风险解决了生产安全问题，本专利技术有效解决了在密闭空间黑暗环境下人工无法巡检的问题，使用机器人替代人工完成巡检工作，保证了工人的安全，降低了安全风险。
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1.一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，包括：壳体(1)、安装在壳体(1)底部的主机仓(28)、安装在主机仓(28)内的控制板(16)和电池仓(30)，所述电池仓(30)内安装有电池组(17)，所述壳体(1)的中间位置安装有轮组，轮组与驱动机构连接，所述机器人通过轮组装配在轨道(2)上，其特征在于：所述主机仓(28)的侧面安装有气体探头(9)、照明灯(8)和天线组件(29)，壳体(1)的底部靠近前端位置安装有云台座(12)，所述云台座(12)下端通过水平旋转机构安装有云台仓(13)，所述云台仓(13)的两侧通过竖向旋转机构安装有摄像头(11)，所述电池组(17)、摄像头(11)、气体探头(9)、照明灯(8)和天线组件(29)均与控制板(16)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述水平旋转机构包括第三电机(20)，所述第三电机(20)安装在云台仓(13)内，所述第三电机(20)上安装有圆柱齿轮(23)，所述云台座(12)的内腔固定安装有齿盘(24)，所述圆柱齿轮(23)与齿盘(24)齿连接。
3.根据权利
4.根据权利要求3所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述第二电机(19)、第三电机(20)均采用伺服电机。
5.根据权利要求1所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述轮组包括安装架(33)、竖向安装的悬挂驱动轮(3)、横向安装的横向滚轮(26)和设置在轨道(2)下方的压紧轮(5)，所述悬挂驱动轮(3)与驱动机构连接，所述驱动机构包括变速箱(25)和第一电机(18)，所述第一电机(18)安装在主机仓(28)内的电机仓(31)中，所述第一电机(18)通过变速箱(25)驱动悬挂驱动轮(3)。
6.根据权利要求5所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述安装架(33)上通过弹簧座转动安装有导向杆(32)，所述导向杆(32)上转动安装有导向轮(4)，所述第一电机(18)采用直流无刷电机。
7.根据权利要求1所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述主机仓(28)的末端安装有无线充电组件(7)，主机仓(28)的侧面安装有报警灯(27)和侧盖(10)，电池仓(30)的底部安装有电池盖(14)。
8.根据权利要求7所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述壳体(1)、摄像头(11)、云台仓(13)、照明灯(8)、无线充电组件(7)和主机仓(28)均采用金属防爆壳，壳体(1)内还安装有测速装置(6)。
9.根据权利要求1所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述摄像头(11)的周围等距安装有补光灯(15)。
10.根据权利要求9所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述补光灯(15)采用可进行聚散光转换的补光灯(15)。
...【技术特征摘要】
1.一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，包括：壳体(1)、安装在壳体(1)底部的主机仓(28)、安装在主机仓(28)内的控制板(16)和电池仓(30)，所述电池仓(30)内安装有电池组(17)，所述壳体(1)的中间位置安装有轮组，轮组与驱动机构连接，所述机器人通过轮组装配在轨道(2)上，其特征在于：所述主机仓(28)的侧面安装有气体探头(9)、照明灯(8)和天线组件(29)，壳体(1)的底部靠近前端位置安装有云台座(12)，所述云台座(12)下端通过水平旋转机构安装有云台仓(13)，所述云台仓(13)的两侧通过竖向旋转机构安装有摄像头(11)，所述电池组(17)、摄像头(11)、气体探头(9)、照明灯(8)和天线组件(29)均与控制板(16)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述水平旋转机构包括第三电机(20)，所述第三电机(20)安装在云台仓(13)内，所述第三电机(20)上安装有圆柱齿轮(23)，所述云台座(12)的内腔固定安装有齿盘(24)，所述圆柱齿轮(23)与齿盘(24)齿连接。
3.根据权利要求2所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述竖向旋转机构包括第二电机(19)，所述第二电机(19)安装在云台仓(13)内腔底部，所述云台仓(13)内竖向安装有蜗杆(21)，所述第二电机(19)驱动蜗杆(21)，所述蜗杆(21)的侧面齿连接有蜗轮(22)，所述蜗轮(22)通过连接轴与两端的摄像头(11)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种挂轨式带云台强补光防爆巡检机器人，其特征在于：所述第二电机(19)...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈荣富，余廷，张中宁，陈育佳，王新元，戈剑铭，
申请(专利权)人：和帆机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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