【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车，尤其涉及一种车辆制动方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、近年来汽车的电子化、智能化水平越来越高，电子差速锁在新能源汽车上的使用越来越广泛。电子差速锁是一种现代车辆上常见的技术，它通过电子控制来模拟传统差速锁的功能，但更智能且不需要手动操作。电子差速锁可以监测车轮速度和牵引力，并在需要时自动调整差速器的工作方式。
2、现有技术挂差速锁要么是驾驶员主动去挂锁，要么是通过电子差速锁判断左右轮速差去挂锁。这种自动挂锁方式是由电子差速锁自己判断，不与tcs(traction controlsystem，牵引力控制系统)交互，车辆行驶稳定性较差。
3、因此，有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的以上技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车辆制动方法、装置以及车辆，在车辆通过较差路面且牵引力控制已无法使车辆脱困或加速时，无需驾驶员手动去挂差速锁简化驾驶员操作。
2、为达上述目的：
3、第一方面，本专利技术提供一种车辆制动方法，包括：在所述车辆的差速锁处于未锁止状态时，确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑；
4、响应于确定所述驱动轮出现打滑，计算所述驱动轮的地面附着系数与所述车辆的理论加速度，并确定所述车辆的加速性能是否正常；
5、如果所述地面附着系数小于预设的附着系数阈值，且所述加速性能不正常，且所述驱动轮的制动扭矩大于预设的扭矩阈值，则确定所述差速锁需要锁止；>
6、响应于确定所述差速锁需要锁止，通过所述车辆的电子稳定控制系统控制所述差速锁锁止。
7、在一实施方式中，所述车辆的驱动轮包括左侧驱动轮与右侧驱动轮，所述车辆的差速锁包括与所述左侧驱动轮对应的左侧差速锁及与所述右侧驱动轮对应的右侧差速锁；确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑包括：
8、获取所述车辆的当前车速、所述左侧驱动轮的左轮行进速度以及所述右侧驱动轮的右轮行进速度；若所述当前车速与所述左轮行进速度的差值小于预设的第一车速差值阈值，且所述左轮行进速度与所述右轮行进速度的差值大于预设的第二车速差值阈值，且持续时间超出预设的第一时长，则确定所述左侧驱动轮出现打滑；
9、若所述当前车速与所述右轮行进速度的差值小于所述第一车速差值阈值，且所述右轮行进速度与所述左轮行进速度的差值大于所述第二车速差值阈值，且持续时间超出所述第一时长，则确定所述右侧驱动轮出现打滑。
10、在一实施方式中，所述左侧驱动轮打滑时的地面附着系数通过以下公式计算：
11、
12、其中，mu_l为所述左侧驱动轮打滑时的地面附着系数，whl_torq为所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮的轮端驱动力矩之和，mb_whl_l为所述左侧驱动轮的制动扭矩，mb_whl_r为所述右侧驱动轮的制动扭矩，r为车轮滚动半径，fz_whl_l为所述左侧驱动轮的法相正压力；
13、所述右侧驱动轮打滑时的地面附着系数通过以下公式计算：
14、
15、其中，mu_r为所述右侧驱动轮打滑时的地面附着系数，fz_whl_r为所述右侧驱动轮的法相正压力。
16、在一实施方式中，所述车辆的理论加速度通过以下公式计算：
17、
18、其中，a为所述车辆的理论加速度，g为重力加速度；确定所述车辆的加速性能是否正常包括：
19、若所述当前车速的导数小于所述理论加速度与预设的第一倍率的乘积，且持续时间超出所述第一时长，则确定所述车辆的加速性能不正常。
20、在一实施方式中，在确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑之前，还包括：
21、检测所述车辆的当前车速是否小于预设的第一车速阈值；
22、若是，则检测所述车辆的加速踏板开度是否大于预设的开度阈值；
23、若是，则继续确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑。
24、在一实施方式中，在差速锁锁止之后，还包括：
25、确定所述车辆的加速性能是否恢复正常；
26、如果所述加速性能恢复正常，则确定所述车辆需要差速锁解锁；
27、响应于确定所述差速锁需要解锁，通过所述车辆的电子稳定控制系统控制所述差速锁解锁。
28、在一实施方式中，确定所述车辆的加速性能是否恢复包括：
29、若所述当前车速的导数大于所述理论加速度与预设的第二倍率的乘积，且持续时间超出预设的第二时长，则确定所述车辆的加速性能恢复正常。
30、在一实施方式中，在所述确定所述车辆的加速性能是否恢复正常之前，还包括：
31、检测所述车辆的当前车速是否大于预设的第二车速阈值；
32、若是，则检测所述车辆的加速踏板开度是否为0；
33、若是，则继续确定所述车辆的加速性能是否恢复正常。
34、第二方面，本申请提供了一种车辆制动装置，包括：
35、计算确定模块，用于在所述车辆的差速锁处于未锁止状态时，确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑；用于响应于确定所述驱动轮出现打滑，计算所述驱动轮的地面附着系数与所述车辆的理论加速度，并确定所述车辆的加速性能是否正常；用于如果所述地面附着系数小于预设的附着系数阈值，且所述加速性能不足，则确定所述差速锁需要锁止；
36、差速锁控制模块，用于响应于确定所述差速锁需要锁止，通过所述车辆的电子稳定控制系统控制所述差速锁锁止。
37、在一实施方式中，所述计算确定模块，具体用于：
38、获取所述车辆的当前车速、所述左侧驱动轮的左轮行进速度以及所述右侧驱动轮的右轮行进速度；若所述当前车速与所述左轮行进速度的差值小于预设的第一车速差值阈值，且所述左轮行进速度与所述右轮行进速度的差值大于预设的第二车速差值阈值，且持续时间超出预设的第一时长，则确定所述左侧驱动轮出现打滑；
39、若所述当前车速与所述右轮行进速度的差值小于预设的第一车速差值阈值，且所述右轮行进速度与所述左轮行进速度的差值大于预设的第二车速差值阈值，且持续时间超出所述第一时长，则确定所述右侧驱动轮出现打滑。
40、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括如第二方面所述的车辆制动装置。
41、本申请提供的车辆制动方法、装置以及车辆，所述方法包括：在所述车辆的差速锁处于未锁止状态时，确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑；响应于确定所述驱动轮出现打滑，计算所述驱动轮的地面附着系数与所述车辆的理论加速度，并确定所述车辆的加速性能是否正常；如果所述地面附着系数小于预设的附着系数阈值，且所述加速性能不足，则确定所述差速锁需要锁止；响应于确定所述差速锁需要锁止，通过所述车辆的电子稳定控制系统控制所述差速锁锁止。通过上述方法，能够在车辆通过较差路面且牵引力控制已无法使车辆脱困或加速时，无本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的驱动轮包括左侧驱动轮与右侧驱动轮，所述车辆的差速锁包括与所述左侧驱动轮对应的左侧差速锁及与所述右侧驱动轮对应的右侧差速锁；确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述左侧驱动轮打滑时的地面附着系数通过以下公式计算：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的理论加速度通过以下公式计算：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在差速锁锁止之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的加速性能是否恢复包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车辆的加速性能是否恢复正常之前，还包括：
9.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的驱动轮包括左侧驱动轮与右侧驱动轮，所述车辆的差速锁包括与所述左侧驱动轮对应的左侧差速锁及与所述右侧驱动轮对应的右侧差速锁；确定所述车辆的与所述差速锁对应的驱动轮是否出现打滑包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述左侧驱动轮打滑时的地面附着系数通过以下公式计算：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的理论加速度通过以下公式计算：
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶喆，刘富庆，朱鑫杨，仇江海，苏德天，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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