【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，尤其涉及一种接力型自动驾驶系统和方法。
技术介绍
1、自动驾驶技术是人工智能领域的重点研究方向之一，高阶自动驾驶技术能够缓解交通事故和碳排放等问题，提高通行效率和驾驶安全性。根据美国sae对自动驾驶技术的分级，当前普遍将自动驾驶分为l0～l5六个级别。其中l4级别是以单车智能为主进行驾驶任务，在长直路或者高速公路等结构化场景，单车智能可以做到l4级别功能。但是在在实际驾驶过程中，会遇到大量超越本身odd的长尾问题。例如在遇到路口、环岛和匝道汇入汇出等存在复杂交通流场景，单车智能无法满足自动驾驶的需求，需要驾驶员介入进行接管操作，会造成乘坐舒适性差，驾驶效率低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术缺陷，提出了一种接力型自动驾驶系统和方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术提出了一种接力型自动驾驶系统，所述系统包括路侧设备和自动驾驶汽车；其中，
3、所述路侧设备，用于根据感知结果，结合交通流状态，对控制范围内的自动驾驶车辆进行路径规划，并将控制命令发送至车端，还用于全程记录控制命令和通信日志，并上传至云端；
4、所述自动驾驶汽车，用于根据输入的起点和终点位置进行全局路径规划，并开启巡航功能，用于在进入路侧设备控制区域后，与路侧设备建立通讯连接，还用于具备控制模式切换功能，在接收到路侧设备的控制命令时，由路侧控制设备进行驾驶行为控制；在通过路侧设备控制区域后，进行自主控制。
5、优选的，所述路侧
6、优选的，所述路侧设备包括：射频收发单元、信号处理单元、控制计算单元和日志处理单元；其中，
7、所述射频收发单元，用于采用c-v2x技术和进入控制区域的车辆进行通讯连接，并使用公钥密码体制对车路通信内容进行加密后分发及解密后接收；
8、所述信号处理单元，用于接收射频收发单元接收的车辆自身状态信息，解析后发送至控制计算单元；
9、所述控制计算单元，用于根据解析后的信息，管理和协调路侧设备的控制逻辑，以实现对车辆的引导和控制；
10、所述日志处理单元，用于全程记录控制命令和通信日志，并通过无线网络上传至云端。
11、优选的，所述控制计算单元的处理包括：
12、基于实时数据和环境感知，管理和协调路侧设备的控制逻辑，制定决策，确定车辆引导的最佳路径及速度调整，实现对车辆的引导和控制。
13、优选的，所述路侧设备还包括路侧rsu失效处理模块，用于：
14、当出现车辆请求/引导请求的响应超时、路侧设备超时未接收到车端的执行或意图取消信息、车端前方车辆突然减速或变道、接收到优先级更高的意图请求或有未感知到的车辆时，拒绝、取消或停止当前的引导行为。
15、优选的，所述自动驾驶汽车包括车端失效处理模块，用于：
16、当出现车端按照引导建议无法完成意图动作、车端意图发生变化、车端接收到更高优先级的协作请求，未发送取消通知、车端未接收到路侧设备的引导取消消息或车端遇突发事件无法继续执行时，车端取消意图，停止当前引导行为并发送取消通知至路侧设备。
17、优选的，所述车端失效处理模块还用于：
18、当与路侧设备的通讯连接失败、车辆位于路侧设备的传感器盲区、地图下载失败、场景与地图匹配的视觉特征数量不足或车端与路侧设备的时间不同步时，在安全区域及时停车，并上报信息至云端。
19、另一方面，本专利技术提出了一种接力型自动驾驶方法，基于上述系统实现，所述方法包括：
20、步骤1)自动驾驶汽车根据输入的起点和终点位置进行全局路径规划，并开启巡航功能；
21、步骤2)当自动驾驶汽车进入路侧设备的控制范围，与路侧设备建立通讯连接；
22、步骤3)当自动驾驶汽车接收到路侧设备控制命令时，切换控制模式，由路侧控制设备进行驾驶行为控制；
23、步骤4)路侧设备根据感知结果，结合交通流状态，对控制范围内车辆进行路径规划，并将控制命令发送至车端；
24、步骤5)自动驾驶车辆根据接收的控制命令进行行驶；
25、步骤6)重复步骤4)和步骤5)，直至自动驾驶车辆脱离路侧设备的控制范围，切换控制模式为自主控制模式。
26、与现有技术相比，本专利技术的优势在于：
27、1、现有技术在实现全流程的自动驾驶功能时，需要同时考虑纵向和横向的自动驾驶功能，使用本专利技术的方法，只需要考虑纵向控制，在需要考虑横向控制的路段，由路侧控制设备提供控制命令，因此这种方法可以减少系统计算量，利用低级别的自动驾驶算法，实现高级别自动驾驶效果，提升车辆自动驾驶的性能；
28、2、为了在复杂场景实现自动驾驶功能，车辆本身需要配置大量的传感器去满足感知需求，使用本专利技术的方法在常规的行驶道路，例如直路场景，只需要使用少量的传感器，在需要大量感知的路段，由路侧控制设备提供控制命令，可以大大减少车身传感器的数量，降低整车成本，提高传感器复用效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括路侧设备和自动驾驶汽车；其中，
2.根据权利要求1所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述路侧设备具有多个，分别部署在：路口、上下匝道位置、临时施工区域和偶发事故区域。
3.根据权利要求1所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述路侧设备包括：射频收发单元、信号处理单元、控制计算单元和日志处理单元；其中，
4.根据权利要求3所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述控制计算单元的处理包括：
5.根据权利要求1所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述路侧设备还包括路侧RSU失效处理模块，用于：
6.根据权利要求1所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶汽车还包括车端失效处理模块，用于：
7.根据权利要求6所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述车端失效处理模块还用于：
8.一种接力型自动驾驶方法，基于权利要求1-7之一所述的系统实现，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括路侧设备和自动驾驶汽车；其中，
2.根据权利要求1所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述路侧设备具有多个，分别部署在：路口、上下匝道位置、临时施工区域和偶发事故区域。
3.根据权利要求1所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述路侧设备包括：射频收发单元、信号处理单元、控制计算单元和日志处理单元；其中，
4.根据权利要求3所述的接力型自动驾驶系统，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟伟，陈洋，贡俊，余王鹏飞，徐杰杰，李骏，李伯琪，高宽，
申请(专利权)人：上海智能汽车融合创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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