【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器臂，特别涉及一种机器人定位精度确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、机器人在位置环的控制模式上，通常包括半闭环控制模式和全闭环控制模式。同一机器人在半闭环控制模式和全闭环控制模式下所标定出的半闭环dh参数和全闭环dh参数不同。在此基础上，机器人基于这两种不同的dh参数所表现出的定位精度也有较大差异。因此在机器人既要测试全闭环控制模式下的定位精度，又要留存机器人在半闭环控制模式下的定位精度测试数据时，通常需要对同一台机器人分别在全闭环控制模式下和在半闭环控制模式下各进行一次定位精度测试，这会大大延长了生产测试时间，不利于提高生产效率。
技术实现思路
1、有鉴于现有技术中存在的上述问题，本申请提供了一种机器人定位精度确定方法、机器人定位精度测量装置、电子设备及计算机可读存储介质，本申请实施例采用的技术方案如下所示。
2、本申请第一方面提供了一种机器人定位精度确定方法，包括：
3、获取机器人的旋转角度数据；其中，所述旋转角度数据包括机器人在全闭环控制模式下运动至多个目标姿态下的第一电机角序列和第一关节角序列，所述第一电机角序列包括机器人各个关节模组的电机输出侧的旋转角度，所述第一关节角序列包括机器人各个关节模组的关节输出侧的旋转角度；
4、基于所述第一电机角序列和第一关节角序列，确定传动误差序列，所述传动误差序列包括所述机器人各个关节模组的电机输出侧和关节输出侧之间的传动误差；
5、基于所述第一关节角序列和所述传
6、利用所述机器人的正运动学模型基于所述第二关节角序列，确定半闭环位姿数据，所述半闭环位姿数据用于描述机器人在半闭环控制模式下运动至所述目标姿态时末端中心点位姿；
7、基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度。
8、在一些实施例中，基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度，包括：
9、基于多个所述半闭环位姿数据，确定所述机器人在半闭环控制模式下的重复定位精度；其中，该多个所述半闭环位姿数据用于描述所述机器人在半闭环控制模式下运动至同一所述目标姿态时的末端中心点位姿。
10、在一些实施例中，基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度，包括：
11、基于所述半闭环位姿数据和目标位姿数据，确定所述机器人在半闭环控制模式下的绝对定位精度；其中，所述目标位姿数据用于描述所述机器人运动至所述目标姿态时末端中心点的目标位姿。
12、在一些实施例中，所述机器人的各个关节模组的电机输出侧和关节输出侧分别设有电机编码器和关节编码器；
13、获取机器人的旋转角度数据，包括：
14、基于用于描述所述机器人在所述目标姿态下的末端中心点位姿的目标位姿数据，在全闭环控制模式下控制机器人分别运动至各个所述目标姿态；
15、通过所述机器人的各个关节模组的电机编码器检测各个电机输出侧的旋转角度，形成第一电机角序列；
16、通过所述机器人的各个关节模组的关节编码器检测各个关节输出侧的旋转角度，形成第一关节角序列。
17、在一些实施例中，所述方法还包括：
18、当所述机器人在全闭环控制模式下分别运动至各个所述目标姿态时，通过检测装置检测所述机器人的末端中心点位姿，获取全闭环位姿数据；
19、基于所述全闭环位姿数据，确定机器人在全闭环控制模式下的定位精度。
20、在一些实施例中，基于所述全闭环位姿数据，确定机器人在全闭环控制模式下的定位精度，包括：
21、基于该多个所述全闭环位姿数据，确定机器人在全闭环控制模式下的重复定位精度；该多个所述全闭环位姿数据用于描述机器人在全闭环可控制模式下运动至同一所述目标姿态时的末端中心点位姿。
22、在一些实施例中，基于所述全闭环位姿数据，确定机器人在全闭环控制模式下的定位精度，包括：
23、基于所述全闭环位姿数据和目标位姿数据，确定所述机器人在全闭环控制模式下的绝对定位精度。
24、本申请第二方面提供了一种机器人定位精度确定装置，包括：
25、第一获取模块，用于获取机器人的旋转角度数据；其中，所述旋转角度数据包括机器人在全闭环控制模式下运动至多个目标姿态下的第一电机角序列和第一关节角序列，所述第一电机角序列包括机器人各个关节模组的电机输出侧的旋转角度，所述第一关节角序列包括机器人各个关节模组的关节输出侧的旋转角度；
26、第一确定模块，用于基于所述第一电机角序列和第一关节角序列，确定传动误差序列，所述传动误差序列包括所述机器人各个关节模组的电机输出侧和关节输出侧之间的传动误差；
27、第二获取模块，用于基于所述第一关节角序列和所述传动误差序列，获取第二关节角序列；所述第二关节角序列包括机器人在半闭环控制模式下运动至所述目标姿态时，各个关节模组的关节输出侧的旋转角度；
28、第二确定模块，用于利用所述机器人的正运动学模型基于所述第二关节角序列，确定半闭环位姿数据，所述半闭环位姿数据用于描述机器人在半闭环控制模式下运动至所述目标姿态时末端中心点位姿；
29、第三确定模块，用于基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度。
30、本申请第三方面提供了一种电子设备，至少包括存储器和处理器，所述存储器上存储有程序，所述处理器在执行所述存储器上的程序时实现如上任一实施例所述的方法。
31、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，在执行所述计算机可读存储介质中的所述计算机可执行指令时实现如上任一实施例所述的方法。
32、本申请实施例的机器人定位精度确定方法，基于机器人在全闭环控制模式下的旋转角度数据，就能够计算出机器人在半闭环模式下的定位精度，无需在半闭环控制模式下控制机器人运动至各个目标姿态，能够显著提高机器人定位精度检测效率。
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1.一种机器人定位精度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的各个关节模组的电机输出侧和关节输出侧分别设有电机编码器和关节编码器；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述全闭环位姿数据，确定机器人在全闭环控制模式下的定位精度，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述全闭环位姿数据，确定机器人在全闭环控制模式下的定位精度，包括：
8.一种机器人定位精度确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，至少包括存储器和处理器，所述存储器上存储有程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的程序时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。<...
【技术特征摘要】
1.一种机器人定位精度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的各个关节模组的电机输出侧和关节输出侧分别设有电机编码器和关节编码器；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述全闭环位姿数据，确定机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王延玉，倪健，林建雄，孙灵硕，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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