【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种轨道机器人用运动组件。
技术介绍
1、随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用工字型轨道来安装，一般在工字型轨道两侧的凹槽来安装滚轮，再通过驱动轮与工字型轨道的横面结构贴合来驱动轨道机器人运动。
2、此外，在现有技术中也有，也有通过驱动轮与工字型轨道的纵面结构贴合来驱动轨道机器人运动的方案。但是在该技术方案中，驱动轮容易存在与轨道接触不可靠的问题，容易导致驱动轮打滑，而且限位轮也容易与轨道接触不可靠。特别是轨道机器人在转弯的过程中，让轨道机器人的整体运动组件都容易与弯曲的轨道侧面接触不可靠，致使轨道机器人的行走精度下降。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种轨道机器人用运动组件，以解决现有技术中轨道机器人的运动组件在轨道上容易与轨道接触不可靠的问题。
2、为了实现上述目的，本技术提供了一种轨道机器人用运动组件，包括：第一吊座和第二吊座，第一吊座和第二吊座用于吊挂机器人主体；两个摇臂，两个摇臂的第一端与第一吊座铰接；两个摆臂，两个摆臂的第一端与第二吊座铰接，在第一吊座和第二吊座共同的一侧，一个摆臂的第二端通过复合铰链连接在一个摇臂的第二端，在第一吊座和第二吊座共同的另一侧，另一个摆臂的第二端通过复合铰链连接在另一个摇臂的第二端；两个弹性驱动件，分别安装在两个摆臂的第二端，弹性驱动件用于驱使两个摇臂相对靠近的转动；
3、在一个实施方式中，摇臂的第二端上开设有滑槽，摆臂的第二端从滑槽穿过，摆臂的第二端可相对于滑槽转动、可相对于滑槽滑动以及可相对于滑槽伸出或缩回。
4、在一个实施方式中，弹性驱动件安装在摆臂的第二端从滑槽伸出的部分。
5、在一个实施方式中，在摆臂的第二端的端部安装有端帽，端帽将弹性驱动件压缩在端帽和摇臂之间。
6、在一个实施方式中，弹性驱动件安装在摆臂的未从滑槽伸出的部分和摇臂之间。
7、在一个实施方式中，弹性驱动件为弹簧或者弹性材料柱。
8、在一个实施方式中，摇臂的第一端与第一吊座通过第一转轴铰接，和/或摆臂的第一端与第二吊座通过第二转轴铰接。
9、在一个实施方式中，第一吊座上设置有第一轴座，第一轴座用于安装第一转轴和摇臂；和/或，第二吊座上设置有第二轴座，第二轴座用于安装第二转轴和摆臂。
10、在一个实施方式中，两个摇臂连同第一吊座形成u形抱卡结构。
11、在一个实施方式中，驱动轮组件包括驱动件和驱动轮，驱动件安装在摇臂上，驱动轮水平安装在驱动件上。
12、应用本技术的技术方案，两个弹性驱动件驱使两个摇臂相对靠近的转动，使得两个驱动轮组件可以加紧轨道。由于上述的摆臂与摇臂通过复合铰链连接的结构，在弹性驱动件的驱动下，可以让轨道机器人用运动组件改变与轨道的配合姿态，始终让两个驱动轮组件与轨道贴紧，提高轨道机器人的驱动轮与轨道接触的可靠性。
13、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。
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1.一种轨道机器人用运动组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，两个所述驱动轮组件(60)位于两个所述限位轮组件(80)之间。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，两个所述转动支架(70)分别通过竖直转轴(71)可转动地安装在所述第一吊座(10)上和所述第二吊座(20)上。
4.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，一个所述限位轮组件(80)包括：
5.根据权利要求4所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，所述限位轮组件(80)还包括弹性部件(83)，所述导向轮部件(82)在水平方向上可浮动地安装在所述转动支架(70)上，所述弹性部件(83)安装在所述导向轮部件(82)和所述转动支架(70)之间。
6.根据权利要求4所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，每组所述导向轮部件(82)包括多个所述导向轮部件(82)，和/或每组承重轮部件(81)包括多个所述承重轮部件(81)。
7.根据权利要求4所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于
8.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，所述随动支架包括：
9.根据权利要求8所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，所述摇臂(30)的第二端上开设有滑槽(31)，所述摆臂(40)的第二端从所述滑槽(31)穿过，所述摆臂(40)的第二端可相对于所述滑槽(31)转动、可相对于所述滑槽(31)滑动以及可相对于所述滑槽(31)伸出或缩回。
10.根据权利要求8所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，所述驱动轮组件(60)包括驱动件(61)和驱动轮(62)，所述驱动件(61)安装在所述摇臂(30)上，所述驱动轮(62)水平安装在所述驱动件(61)上。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人用运动组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，两个所述驱动轮组件(60)位于两个所述限位轮组件(80)之间。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，两个所述转动支架(70)分别通过竖直转轴(71)可转动地安装在所述第一吊座(10)上和所述第二吊座(20)上。
4.根据权利要求1所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，一个所述限位轮组件(80)包括：
5.根据权利要求4所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，所述限位轮组件(80)还包括弹性部件(83)，所述导向轮部件(82)在水平方向上可浮动地安装在所述转动支架(70)上，所述弹性部件(83)安装在所述导向轮部件(82)和所述转动支架(70)之间。
6.根据权利要求4所述的轨道机器人用运动组件，其特征在于，每组所述导向轮部件(82)包括多个所述导向轮部件(82)，和/或每组承重轮部件(8...
【专利技术属性】
技术研发人员：菅磊，李志远，徐立，智效龙，王东辉，
申请(专利权)人：北京能工荟智机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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