矿用轨道巡检机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种矿用轨道巡检机器人。该矿用轨道巡检机器人包括防爆壳体、随动支架、两个驱动轮组件、电机、传动轴、隔爆套、两个转动支架和两个限位轮组件。应用本发明专利技术的技术方案，当轨道机器人运动到弯曲的轨道处时，随动支架通过活动可以让两个驱动轮组件保持与轨道贴紧，保持限位轮组件与轨道两侧贴紧，这样就可以避免因为驱动轮组件或者限位轮组件相对于轨道打滑而产生静电。另一方面，电机通过安装支架安装在防爆壳体的输出口上并且位于防爆壳体内，电机通过传动轴输出电机的驱动端的转矩，并且有隔爆套间隔安装在传动轴和安装支架之间，就可以避免电机在使用时产生的电弧传递到防爆壳体外引起爆炸。传递到防爆壳体外引起爆炸。传递到防爆壳体外引起爆炸。

【技术实现步骤摘要】
矿用轨道巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种矿用轨道巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用工字型轨道来安装，一般在工字型轨道两侧的凹槽来安装滚轮，再通过驱动轮与工字型轨道的横面结构贴合来驱动轨道机器人运动。
[0003]在现有技术中，轨道机器人悬挂在轨道上，并通过电机让驱动轮转动实现轨道机器人运动。一方面，电机的驱动方式本来就容易产生电弧；另一方面，如果驱动轮在相对于轨道打滑时也容易产生静电。这两方面因素，都不利于轨道机器人在矿场的应用。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种矿用轨道巡检机器人，以解决现有技术中轨道机器人在使用时容易产生电弧或者静电不适用于矿场的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种矿用轨道巡检机器人，包括：防爆壳体，防爆壳体上开设有输出口，输出口上设置有安装支架，防爆壳体的前后两侧分别设置有第一悬挂轴和第二悬挂轴；随动支架，可活动地安装在第一悬挂轴和第二悬挂轴之间；两个驱动轮组件，分别安装在随动支架的两侧，用于与轨道的两侧贴合；电机，通过安装支架安装在防爆壳体内，电机的驱动端设置有传动轴，传动轴从安装支架上伸出防爆壳体与驱动轮组件驱动连接；隔爆套，安装在传动轴和安装支架之间；两个转动支架，分别可转动地安装在第一悬挂轴和第二悬挂轴上；两个限位轮组件，分别安装两个转动支架上，用于与轨道两侧贴合。
[0006]在一个实施方式中，两个驱动轮组件位于两个限位轮组件之间。
[0007]在一个实施方式中，随动支架包括：两个摇臂，两个摇臂的第一端与第一悬挂轴铰接，两个驱动轮组件分别安装在两个摇臂上；两个摆臂，两个摆臂的第一端与第二悬挂轴铰接，在第一悬挂轴和第二悬挂轴共同的一侧，一个摆臂的第二端通过复合铰链连接在一个摇臂的第二端，在第一悬挂轴和第二悬挂轴共同的另一侧，另一个摆臂的第二端通过复合铰链连接在另一个摇臂的第二端；两个弹性驱动件，分别安装在两个摆臂的第二端，弹性驱动件用于驱使两个摇臂相对靠近的转动。
[0008]在一个实施方式中，摇臂的第二端上开设有滑槽，摆臂的第二端从滑槽穿过，摆臂的第二端可相对于滑槽转动、可相对于滑槽滑动以及可相对于滑槽伸出或缩回。
[0009]在一个实施方式中，驱动轮组件包括驱动件和驱动轮，驱动件安装在摇臂上，驱动轮水平安装在驱动件上，驱动件与传动轴驱动连接。
[0010]在一个实施方式中，一个限位轮组件包括：两组承重轮部件，沿水平方向的轴线可转动地安装在转动支架上，两组承重轮部件用于与轨道两侧的底面相接触；两组导向轮部
件，沿竖直方向的轴线可转动地安装在转动支架上，两组导向轮部件用于与轨道两侧的侧面相接触。
[0011]在一个实施方式中，限位轮组件还包括弹性部件，导向轮部件在水平方向上可浮动地安装在转动支架上，弹性部件安装在导向轮部件和转动支架之间。
[0012]在一个实施方式中，矿用轨道巡检机器人还包括减速机，减速机安装在电机和传动轴之间。
[0013]在一个实施方式中，安装支架上设置有减速机安装部，减速机固定安装在减速机安装部上，安装支架上还设置有传动轴安装部，隔爆套固定安装在传动轴安装部上，传动轴通过隔爆套安装在传动轴安装部上。
[0014]在一个实施方式中，安装支架上还开设有轴孔，传动轴从轴孔伸出，在轴孔和传动轴之间安装有密封圈。
[0015]应用本专利技术的技术方案，当轨道机器人运动到弯曲的轨道处时，随动支架通过活动可以让两个驱动轮组件保持与轨道贴紧，限位轮组件也可以通过转动支架相对于第一悬挂轴或第二悬挂轴转动，保持限位轮组件与轨道两侧贴紧，这样就可以避免因为驱动轮组件或者限位轮组件相对于轨道打滑而产生静电。另一方面，电机通过安装支架安装在防爆壳体的输出口上并且位于防爆壳体内，电机通过传动轴输出电机的驱动端的转矩，并且有隔爆套间隔安装在传动轴和安装支架之间，就可以避免电机在使用时产生的电弧传递到防爆壳体外引起爆炸。这样，本专利技术的技术方案，就可以从两方面来避免在使用时容易产生电弧或者静电不适用于矿场的技术问题。
[0016]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0017]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本专利技术的矿用轨道巡检机器人的实施例的立体结构示意图；
[0019]图2示出了图1的矿用轨道巡检机器人的实施例的剖视结构示意图；
[0020]图3示出了图2的矿用轨道巡检机器人的实施例的局部放大结构示意图；
[0021]图4示出了图1的矿用轨道巡检机器人的限位轮组件处的横剖结构示意图；
[0022]图5示出了图1的矿用轨道巡检机器人的限位轮组件处的纵剖结构示意图；
[0023]图6示出了图1的矿用轨道巡检机器人的随动支架的结构示意图；
[0024]图7示出了图6的随动支架在一种转弯状态下的结构示意图；
[0025]图8示出了图6的随动支架在另一种转弯状态下的结构示意图。
[0026]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0027]10、防爆壳体；11、安装支架；12、第一悬挂轴；13、第二悬挂轴；20、随动支架；21、摇臂；22、摆臂；23、弹性驱动件；30、驱动轮组件；31、驱动件；32、驱动轮；40、电机；41、传动轴；42、隔爆套；43、减速机；44、密封圈；50、转动支架；60、限位轮组件；61、承重轮部件；62、导向轮部件；63、弹性部件。
具体实施方式
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用轨道巡检机器人，其特征在于，包括：防爆壳体(10)，所述防爆壳体(10)上开设有输出口，所述输出口上设置有安装支架(11)，所述防爆壳体(10)的前后两侧分别设置有第一悬挂轴(12)和第二悬挂轴(13)；随动支架(20)，可活动地安装在所述第一悬挂轴(12)和所述第二悬挂轴(13)之间；两个驱动轮组件(30)，分别安装在所述随动支架(20)的两侧，用于与轨道的两侧贴合；电机(40)，通过所述安装支架(11)安装在所述防爆壳体(10)内，所述电机(40)的驱动端设置有传动轴(41)，所述传动轴(41)从所述安装支架(11)上伸出所述防爆壳体(10)与所述驱动轮组件(30)驱动连接；隔爆套(42)，安装在所述传动轴(41)和所述安装支架(11)之间；两个转动支架(50)，分别可转动地安装在所述第一悬挂轴(12)和所述第二悬挂轴(13)上；两个限位轮组件(60)，分别安装两个所述转动支架(50)上，用于与轨道两侧贴合。2.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，两个所述驱动轮组件(30)位于两个所述限位轮组件(60)之间。3.根据权利要求2所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述随动支架(20)包括：两个摇臂(21)，两个所述摇臂(21)的第一端与所述第一悬挂轴(12)铰接，两个所述驱动轮组件(30)分别安装在两个所述摇臂(21)上；两个摆臂(22)，两个所述摆臂(22)的第一端与所述第二悬挂轴(13)铰接，在所述第一悬挂轴(12)和所述第二悬挂轴(13)共同的一侧，一个所述摆臂(22)的第二端通过复合铰链连接在一个所述摇臂(21)的第二端，在所述第一悬挂轴(12)和所述第二悬挂轴(13)共同的另一侧，另一个所述摆臂(22)的第二端通过复合铰链连接在另一个所述摇臂(21)的第二端；两个弹性驱动件(23)，分别安装在两个所述摆臂(22)的第二端，所述弹性驱动件(23)用于驱使两个所述摇臂(21)相对靠近的转动。4.根据权利要求3所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述摇臂(21)的第二端上...

【专利技术属性】
技术研发人员：房平，张闯，罗波远，张涛，崔建廷，陈建崇，赵鑫，郝培生，张喜梁，王帅，魏云清，王宇，白建权，张帅，杨忠，菅磊，刘刚，智效龙，李志远，崔梦达，
申请(专利权)人：北京能工荟智机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：