【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化领域，尤其涉及一种自动供气的复合机器人。
技术介绍
1、气动执行机构是能将气体转换成机械能以实现往复运动或回转运动的执行元件，其具有结构简单、价格实惠、易使用、易维护等优点，搭配机械臂可完成各种抓取动作。常规情况下机械臂都是固定位置，使用外接气源的形式来供气，但在复合机器人的情况下，外接气源会限制其自由移动性，故需要一种移动式的自动供气方案。
2、目前传统的小型空压机，会在气压较低时，自主启动，无法主动控制启停；且空压机运行时，震动较大，对复合机器人定位精度会产生较大影响。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种自动供气的复合机器人及其控制方法，使复合机器人可以在不外接气源的情况下使用气动执行机构，同时不限制移动机器人的自由移动性。
2、为了实现上述目的，本技术提供了一种自动供气的复合机器人，包括：
3、气源系统，包括空气设备，用于提供正压空气或提供负压吸力；
4、控制系统，所述控制系统与所述气源系统电连接；
5、箱体，用于容纳气源系统和控制系统；
6、工业机器人，所述工业机器人设置于所述箱体上方且与所述控制系统电连接，所述工业机器人包括与所述控制系统电连接的机械臂和气动执行机构，所述机械臂的一端与所述箱体固定，所述机械臂的另一端连接所述气动执行机构，所述气动执行机构通过第一管道与所述气源系统连接；
7、移动机器人，所述移动机器人设置于所述箱体下方，用于移动所述箱体和所述工业机器
8、优选地，所述第一管道上设有第一电磁阀，所述控制系统与所述第一电磁阀电连接，用于控制第一电磁阀的开关以控制所述气动执行机构的启停。
9、优选地，所述空气设备为空压机，所述空压机设有第一进气口和第一出气口，所述控制系统与所述空压机电连接，用于控制所述空压机的启停。
10、优选地，所述气源系统还包括储气罐，用于储存压缩空气，所述储气罐设有第二进气口和第二出气口，所述第二进气口通过第二管道连接所述第一出气口，所述第二出气口通过第一管道连接所述气动执行机构。
11、优选地，所述第二管道靠近所述储气罐的一端设有第二电磁阀，所述控制系统与所述第二电磁阀电连接，用于控制第二电磁阀的开关以控制所述储气罐的进气。
12、优选地，所述储气罐上设有压力表，用于测量并显示所述储气罐内的压缩空气压力。
13、优选地，所述储气罐上设有压力传感器，所述压力传感器与所述控制系统电连接，用于测量所述储气罐内的压缩空气压力并传输信号到所述控制系统。
14、优选地，所述第一管道靠近所述储气罐的一端设有泄压阀，用于当检测到所述储气罐内的压缩空气压力超过设定值时排出所述储气罐内的压缩空气。
15、优选地，所述储气罐底部设有第三管道，用于排出所述储气罐内析出的液态水。
16、优选地，所述第三管道上设有电子排水阀，所述电子排水阀与所述控制系统电连接，用于自动排水。
17、优选地，所述气源系统还包括真空发生器，用于利用压缩空气产生负压，所述真空发生器包括第三进气口和第三出气口，所述第三进气口连接所述第二出气口，所述第三出气口通过第一管道连接所述气动执行机构。
18、优选地，所述空气设备为真空泵，所述真空泵设有气体进口和气体出口，所述气体出口通过所述第一管道连通所述气动执行机构，控制系统与真空泵电连接，用于控制真空泵的启停。
19、优选地，所述箱体内设有配重块，用于保证自动供气的复合机器人在移动时所述箱体的平衡。
20、优选地，所述箱体内设有配电盘，用于容纳电线缆和电气零部件，所述配电盘设有稳压模块，用于对所述自动供气的复合机器人供电。
21、优选地，所述机械臂的一端通过立柱固定于所述箱体上。
22、与现有技术相比，本技术设计了一种自动供气的复合机器人，在工业机器人和移动机器人之间设置箱体，箱体内设置气源系统和控制系统，通过工业机器人、移动机器人和箱体三者集成式结构，降低了气源系统运行过程中产生的震动对工业机器人和移动机器人定位精度的影响；通过机械臂控制气源系统的启停，只在有用气需求时启动气源系统，避免了气源系统在气压较低时自主启动从而造成的气体损失；气源系统与气动执行机构连通，通过机械臂控制气源系统对气动执行机构提供正压空气或提供负压吸力以控制气动执行机构的启停，实现了无需外接气源即可对气动执行机构自动供气，同时仍不限制复合机器人的自由移动性。
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1.一种自动供气的复合机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第一管道上设有第一电磁阀，所述控制系统与所述第一电磁阀电连接，用于控制第一电磁阀的开关以控制所述气动执行机构的启停。
3.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述空气设备为空压机，所述空压机设有第一进气口和第一出气口，所述控制系统与所述空压机电连接，用于控制所述空压机的启停。
4.如权利要求3所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述气源系统还包括储气罐，用于储存压缩空气，所述储气罐设有第二进气口和第二出气口，所述第二进气口通过第二管道连接所述第一出气口，所述第二出气口通过第一管道连接所述气动执行机构。
5.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第二管道靠近所述储气罐的一端设有第二电磁阀，所述控制系统与所述第二电磁阀电连接，用于控制第二电磁阀的开关以控制所述储气罐的进气。
6.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述储气罐上设有压力表，用于测量并显示所述储气罐内
7.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述储气罐上设有压力传感器，所述压力传感器与所述控制系统电连接，用于测量所述储气罐内的压缩空气压力并传输信号到所述控制系统。
8.如权利要求6或7任一项所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第一管道靠近所述储气罐的一端设有泄压阀，用于当检测到所述储气罐内的压缩空气压力超过设定值时排出所述储气罐内的压缩空气。
9.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述储气罐底部设有第三管道，用于排出所述储气罐内析出的液态水。
10.如权利要求9所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第三管道上设有电子排水阀，所述电子排水阀与所述控制系统电连接，用于自动排水。
11.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述气源系统还包括真空发生器，用于利用压缩空气产生负压，所述真空发生器包括第三进气口和第三出气口，所述第三进气口连接所述第二出气口，所述第三出气口通过第一管道连接所述气动执行机构。
12.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述空气设备为真空泵，所述真空泵设有气体进口和气体出口，所述气体出口通过所述第一管道连通所述气动执行机构，控制系统与真空泵电连接，用于控制真空泵的启停。
13.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述箱体内设有配重块，用于保证自动供气的复合机器人在移动时所述箱体的平衡。
14.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述箱体内设有配电盘，用于容纳电线缆和电气零部件，所述配电盘设有稳压模块，用于对所述自动供气的复合机器人供电。
15.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述机械臂的一端通过立柱固定于所述箱体上。
...【技术特征摘要】
1.一种自动供气的复合机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第一管道上设有第一电磁阀，所述控制系统与所述第一电磁阀电连接，用于控制第一电磁阀的开关以控制所述气动执行机构的启停。
3.如权利要求1所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述空气设备为空压机，所述空压机设有第一进气口和第一出气口，所述控制系统与所述空压机电连接，用于控制所述空压机的启停。
4.如权利要求3所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述气源系统还包括储气罐，用于储存压缩空气，所述储气罐设有第二进气口和第二出气口，所述第二进气口通过第二管道连接所述第一出气口，所述第二出气口通过第一管道连接所述气动执行机构。
5.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第二管道靠近所述储气罐的一端设有第二电磁阀，所述控制系统与所述第二电磁阀电连接，用于控制第二电磁阀的开关以控制所述储气罐的进气。
6.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述储气罐上设有压力表，用于测量并显示所述储气罐内的压缩空气压力。
7.如权利要求4所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述储气罐上设有压力传感器，所述压力传感器与所述控制系统电连接，用于测量所述储气罐内的压缩空气压力并传输信号到所述控制系统。
8.如权利要求6或7任一项所述的自动供气的复合机器人，其特征在于，所述第一管道靠近所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：于圣龙，姜涛钦，曹满，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：
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